[发明专利]一种攀爬机器人测试方法、装置及系统

权利要求书

1.一种攀爬机器人测试方法，其特征在于，包括：

确定攀爬机器人的第一运动曲线；

根据所述第一运动曲线确定带缆的第二运动曲线；

根据所述第二运动曲线确定所述攀爬机器人相对带缆的第三运动曲线；

根据所述第三运动曲线，控制所述攀爬机器人的运动；

所述根据所述第三运动曲线，控制所述攀爬机器人的运动包括：

将机器人相对于带缆的运动作为被控制量；

将机器人相对固定参考系的运动作为反馈量；

根据所述反馈量控制所述攀爬机器人的驱动轮；

所述固定参考系为定位标记点，所述定位标记点固定在试验架上；

所述根据所述反馈量控制所述攀爬机器人的驱动轮包括：

调整所述攀爬机器人的驱动轮速度，保持所述攀爬机器人与所述定位标记点之间的距离在预设的误差范围内；

所述调整所述攀爬机器人的驱动轮速度，保持所述攀爬机器人与所述定位标记点之间的距离在预设的误差范围内包括：

所述定位标记点在所述攀爬机器人的上方时：

当所述攀爬机器人与所述定位标记点之间的距离增大，并且所述攀爬机器人与所述定位标记点之间的距离超出预设误差范围时，则提高所述驱动轮的速度；

当所述攀爬机器人与所述定位标记点之间的距离减小，并且所述攀爬机器人与所述定位标记点之间的距离超出预设误差范围时，则降低所述驱动轮的速度；

所述定位标记点在所述攀爬机器人的下方时；

当所述攀爬机器人与所述定位标记点之间的距离增大，并且所述攀爬机器人与所述定位标记点之间的距离超出预设误差范围时，则降低所述驱动轮的速度；

当所述攀爬机器人与所述定位标记点之间的距离减小，并且所述攀爬机器人与所述定位标记点之间的距离超出预设误差范围时，则提高所述驱动轮的速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一运动曲线确定带缆的第二运动曲线包括：

所述第二运动曲线为所述第一运动曲线的反向运动。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下方法控制所述驱动轮的速度：

确定所述驱动轮的期望速度；

确定所述攀爬机器人与所述定位标记点之间的期望距离；

测量所述攀爬机器人与所述定位标记点之间的实际距离；

将所述期望速度、所述期望距离和所述实际距离输入比例积分PI控制器，所述PI控制器输出控制指令，控制所述驱动轮的速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述驱动轮的期望速度包括：

根据第三运动曲线确定所述驱动轮的期望速度。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述攀爬机器人与所述定位标记点之间的期望距离包括：

所述攀爬机器人与所述定位标记点之间的期望距离为测试开始前所述攀爬机器人与所述定位标记点之间的距离。