[发明专利]一种攀爬机器人测试方法、装置及系统

说明书

本申请公开了一种攀爬机器人测试方法、装置及系统，用于进行攀爬机器人的功能和性能测试。本申请公开的攀爬机器人测试方法包括：确定攀爬机器人的第一运动曲线；根据所述第一运动曲线确定带缆的第二运动曲线；根据所述第二运动曲线确定所述攀爬机器人相对带缆的第三运动曲线；根据所述第三运动曲线，控制所述攀爬机器人的运动。本申请还提供了一种攀爬机器人测试装置及系统。

技术领域

本申请涉及控制领域，尤其涉及一种攀爬机器人测试方法、装置及系统。

背景技术

绳缆攀爬机器人是一种可沿绳缆上下运动的机器人，在物资运输、特种作业等领域应用广泛。对攀爬机器人进行功能和性能测试，现有技术手段是搭建一段绳缆，让机器人在绳缆上往复运动。但这种测试方式限制较大，可测试项目有限，如无法使机器人运动超过绳缆长度的位移，无法进行长时间恒速测试，竖直方向测试不便，最大速度测试仅能在短时间内运行最大速度等，测试覆盖性有限。

发明内容

针对上述技术问题，本申请实施例提供了一种攀爬机器人测试方法、装置、系统及存储介质，用以对攀爬机器人进行功能和性能测试。

第一方面，本申请实施例提供的一种攀爬机器人测试方法，包括：

确定攀爬机器人的第一运动曲线；

根据所述第一运动曲线确定带缆的第二运动曲线；

根据所述第二运动曲线确定所述攀爬机器人相对带缆的第三运动曲线；

根据所述第三运动曲线，控制所述攀爬机器人的运动。

优选的，所述第二运动曲线为所述第一运动曲线的反向运动。

进一步的，所述根据所述第三运动曲线，控制所述攀爬机器人的运动包括：

将机器人相对于带缆的运动作为被控制量；

将机器人相对固定参考系的运动作为反馈量；

根据所述反馈量控制所述攀爬机器人的驱动轮。

优选的，所述固定参考系为定位标记点，所述定位标记点固定在试验架上。

进一步的，所述根据所述反馈量控制所述攀爬机器人的驱动轮包括：

调整所述攀爬机器人的驱动轮速度，保持所述攀爬机器人与所述定位标记点之间的距离在预设的误差范围内。

作为一种优选示例，所述调整所述攀爬机器人的驱动轮速度，保持所述攀爬机器人与所述定位标记点之间的距离在预设的误差范围内包括：

所述定位标记点在所述攀爬机器人的上方；

当所述攀爬机器人与所述定位标记点之间的距离增大，并且所述攀爬机器人与所述定位标记点之间的距离超出预设误差范围时，则提高所述驱动轮的速度；

当所述攀爬机器人与所述定位标记点之间的距离减小，并且所述攀爬机器人与所述定位标记点之间的距离超出预设误差范围时，则降低所述驱动轮的速度。

作为另一种优选示例，所述调整所述攀爬机器人的驱动轮速度，保持所述攀爬机器人与所述定位标记点之间的距离在预设的误差范围内包括：

所述定位标记点在所述攀爬机器人的下方；

当所述攀爬机器人与所述定位标记点之间的距离增大，并且所述攀爬机器人与所述定位标记点之间的距离超出预设误差范围时，则降低所述驱动轮的速度；

当所述攀爬机器人与所述定位标记点之间的距离减小，并且所述攀爬机器人与所述定位标记点之间的距离超出预设误差范围时，则提高所述驱动轮的速度。

作为另一种优选示例，通过以下方法控制所述驱动轮的速度：