[发明专利]一种车辆制动的控制方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种车辆制动的控制方法，其特征在于，包括：

在获取到制动信号时，确定车辆前轴的第一滑移率和车辆后轴的第二滑移率；

分别确定所述第一滑移率和所述第二滑移率所处的滑移率等级；

根据所述第一滑移率和所述第二滑移率分别所处的所述滑移率等级，控制所述车辆前轴和/或所述车辆后轴的制动；

其中，第一驱动电机和第一制动器用于所述车辆前轴制动，第二驱动电机和第二制动器用于所述车辆后轴制动。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述滑移率等级，包括：

第一等级，所述第一等级对应的滑移率小于或等于第一预设滑移率；

第二等级，所述第二等级对应的滑移率大于所述第一预设滑移率且小于第二预设滑移率；

第三等级，所述第三等级对应的滑移率大于或等于所述第二预设滑移率；

其中，所述第一预设滑移率小于所述第二预设滑移率。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在控制所述车辆前轴和/或所述车辆后轴的制动，之前，还包括：

确定第一滑移率所处的滑移率等级对应的机电协同控制策略，和/或第二滑移率所处的滑移率等级对应的机电协同控制策略；

控制所述车辆前轴和/或所述车辆后轴的制动包括：

基于确定的机电协同控制策略，控制所述车辆前轴和/或所述车辆后轴进行制动。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，在确定所述滑移率等级对应所述第一等级时，所述机电协同控制策略为：

增大驱动电机产生的电制动力，维持制动器产生的机械制动力为0；或者，同时增大所述驱动电机产生的电制动力和所述制动器产生的机械制动力，以使所述滑移率等级由所述第一等级切换至所述第二等级；

在确定所述滑移率等级对应所述第二等级时，所述机电协同控制策略为：

保持所述制动器产生的机械制动力不变，增大或减小或保持所述驱动电机产生的电制动力，以使所述滑移率等级保持在所述第二等级；

在确定所述滑移率等级对应所述第三等级时，所述机电协同控制策略为：

减小所述驱动电机产生的电制动力和/或所述制动器产生的机械制动力，以使所述滑移率等级由所述第三等级切换至所述第二等级。

5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在控制所述车辆前轴和/或所述车辆后轴的制动，之前，还包括：

根据所述第一滑移率所处的滑移率等级和所述第二滑移率所处的滑移率等级，确定前后轴驱动电机协同控制策略；

控制所述车辆前轴和/或所述车辆后轴的制动包括：

基于确定的前后轴驱动电机协同控制策略，控制所述车辆前轴和/或所述车辆后轴进行制动。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，在确定第一滑移率等级对应所述第三等级，第二滑移率等级未对应所述第三等级时，所述前后轴驱动电机协同控制策略为：

减小所述第一驱动电机产生的第一电制动力，增大所述第二驱动电机产生的第二电制动力，以使所述第一滑移率等级由所述第三等级切换至所述第二等级；

在确定所述第一滑移率等级未对应所述第三等级，所述第二滑移率等级对应所述第三等级时，所述前后轴驱动电机协同控制策略为：

增大第一电制动力，减小第二电制动力，以使所述第二滑移率等级由所述第三等级切换至所述第二等级；

在确定所述第一滑移率等级和所述第二滑移率等级均对应所述第三等级时，所述前后轴驱动电机协同控制策略为：

分别减小第一电制动力和第二电制动力，以使所述第一滑移率等级和所述第二滑移率等级均由所述第三等级切换至所述第二等级。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述第一滑移率等级和/或所述第二滑移率等级由所述第三等级切换至所述第二等级，且在所述第二等级内的持续时长大于或等于预设时长时，则保持所述第一驱动电机产生的第一电制动力和所述第二驱动电机产生的第二电制动力不变。