[发明专利]一种针对组合式集装箱的货物三维装箱方法

权利要求书

1.一种针对组合式集装箱的货物三维装箱方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1.在专用工位布置若干部深度相机，其中深度相机分别布置于货物侧边用于拍摄货物侧面照片，和布置于货物顶部用于拍摄货物顶部照片；

S2.对拍摄的深度图像进行图像识别处理，获取货物的侧面及顶部照片尺寸，并存储至数据库；使用图像识别智能算法对拍摄的深度图像进行图像识别处理，具体包括通过读取深度相机拍摄的货物深度图像，依次经过二值化处理模块、降噪处理模块、轮廓读取模块、尺寸识别模块获取货物的长、宽、高尺寸信息，并检验公共边的尺寸是否相同，若不相同则重复流程直至优化算法达到公共边相同后结束流程；

S3.获取货物的订单信息并将S2的货物尺寸识别结果与之关联，并与为每一个货物生成的GUID绑定；

S4.利用Step2的识别结果，使用三维装箱优化算法对需要装箱的货物进行编排，并且将货物匹配标准托盘，关联至GUID；货物三维装箱算法具体包括如下步骤：

S41.将同一条线路上所有待装载的货物按目的地从近到远分为D1，D2，D3，…，Dn；

S42.将每个目的地内的货物按体积从大到小排序D11，D12，…，D1i；D21，D22，…，D2j；…；Dn1，Dn2，…，Dnq；

S43.对于每个货物采取如下判断：将货物Dij按照其放入集装箱内的六种摆放方式依次标记为1，2，3，4，5，6，按顺序与标准储物单元(a，b，c)比较，将存在的第一种使得货物尺寸均小于对应方向储物单元标准尺寸的摆放方式记录，其中记录信息包含五个维度信息，前三维信息分别为货物Dij放置在集装箱中的长宽高，参数中第四维记录货物摆放方式信息，第五维记录货物与标准储物单元尺寸之间的关系，其中存在使得货物尺寸均小于对应方向储物单元标准尺寸的摆放方式则转S46，若不存在则标记则转S44；其中，a，b，c分别表示标准储物单元的长宽高；

S44.判断货物尺寸是否大于储物单元最大容积(a，b，H)，H为组合式集装箱最大高度：按S43中的方式与储物单元最大容积(a，b，H)作比较，将存在的第一种使得货物尺寸均小于对应方向储物单元最大尺寸的摆放方式记录用于信息追溯，用于后续储物单元动态适配并转S46，若不存在，则转S45；

S45.以人工方式将尺寸大于储物单元最大尺寸的货物进行拆分，并转S42；

S46.将S43及S44的货物按照序号排序，生成待装载列表；

S47.按顺序依次取待装载列表中前M个货物信息，M为一个集装箱储物单元个数，并按集装箱储物单元编号结合步骤S43中生成的五维记录信息生成装箱计划表；

S48.按照装箱计划表，对其中骤S43中第五维标记为不存在对应的标准储物单元的货物，按照S6中标记信息中的尺寸信息使用机械装置进行动态适配；

S49.装载设备按照装箱计划表依次自动装箱；

S410.执行完一个装箱计划表后结束流程；

S5.生成组合式集装箱内储物单元调整及货物堆放情况的三维空间模型，并将其反馈至现场人员；

S6.根据现场人员反馈的信息，若货物尺寸识别有问题则反馈优化图像识别智能算法并转S2；若三维装箱有问题则反馈优化三维装箱算法并转Step4，若无问题则将三维空间模型关联至GUID并转Step7；

S7.储物单元根据三维装箱算法结果动态适配，以达到组合式集装箱利用率最大化的目的；

S8.装载设备通过识别标准托盘的RFID，从数据库获取关联至同一GUID的货物储物单元编号信息，进行货物装箱；

S9.待一个装箱内货物识别完成、成功装载，结束流程。

2.根据权利要求1所述的一种针对组合式集装箱的货物三维装箱方法，其特征在于，所述步骤S1中，至少安装两部深度相机，其中一部布置于货物侧边用于拍摄货物侧面照片，另外一部布置于货物顶部用于拍摄货物顶部照片。

3.根据权利要求1所述的一种针对组合式集装箱的货物三维装箱方法，其特征在于，所述步骤S3中，通过扫描货物上的条形码获取货物订单信息，并将步骤S2中识别得到的货物尺寸与之进行关联，再与调用Python中UUID库为每一个货物生成的GUID绑定即得到货物在运输全周期内的唯一标识。