[发明专利]一种水泵叶片自动化柔性上料系统及上料控制过程

权利要求书

1.一种水泵叶片自动化柔性上料系统，包括生产线工作台，其特征在于：在所述生产线工作台上设有供料装置及接收供料的柔性振动器，所述柔性振动器上设有抓取叶片的上料装置，所述生产线工作台上还设有视觉定位系统。

2.按照权利要求1所述的水泵叶片自动化柔性上料系统，其特征在于：所述供料装置包括振动盘及与所述振动盘输出口端对接的滑道送料组件，所述滑道送料组件与所述柔性振动器之间设有直振送料组件。

3.按照权利要求2所述的水泵叶片自动化柔性上料系统，其特征在于：所述直振送料组件与所述柔性振动器相对的前端设有可控制开合的挡板。

4.按照权利要求3所述的水泵叶片自动化柔性上料系统，其特征在于：所述挡板上端通过转轴连接在直振送料通道上，在所述直振送料通道的一侧设有控制所述挡板转动开合的伸缩气缸。

5.按照权利要求4所述的水泵叶片自动化柔性上料系统，其特征在于：所述挡板下端设有软毛刷，所述软毛刷下端与直振送料通道底壁贴合。

6.按照权利要求5所述的水泵叶片自动化柔性上料系统，其特征在于：所述直振送料通道下方设有直线振动器。

7.按照权利要求1至6任一项所述的水泵叶片自动化柔性上料系统，其特征在于：所述柔性振动器上设有接收叶片的托盘。

8.按照权利要求1所述的水泵叶片自动化柔性上料系统，其特征在于：所述上料装置包括SCARA机器人及与其连接的双抓取式夹具。

9.按照权利要求1所述的水泵叶片自动化柔性上料系统，其特征在于：所述生产线工作台两侧设有两组对应布置的供料装置、柔性振动器，所述生产线工作台上方设有两组所述的视觉定位系统。

10.一种水泵叶片自动化柔性上料系统的上料控制过程，其特征在于：人工将生产线需求的叶片倒入供料装置的振动盘中，按下自动生产按钮，振动盘工作，叶片按排队的方式经过滑道送料组件排列在直振送料组件上，停止并等待柔性振动器发出供料请求；视觉定位系统检测柔性振动器上的托盘中是否有可抓取上料的叶片，若有，上料装置抓取往叶轮生产线上叶片模具中放置叶片；若无，视觉定位系统发出指令，请求滑道送料组件进行往柔性振动器供料动作，依次循环，直至振动盘发出无叶片指令，系统动作停止，人工重新对振动盘进行上料，进行周期性工作。