[发明专利]智能驾驶汽车的感知置信度确定方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种智能驾驶汽车的感知置信度确定方法，其特征在于，包括：

获取智能驾驶汽车识别的障碍物的位置信息以及速度信息；

以所述智能驾驶汽车为坐标系原点，建立虚拟栅格，根据所述障碍物与所述智能驾驶汽车的距离信息将所述障碍物存放在不同的栅格内,将每个栅格划分为多个维度，其中每个维度代表不同的速度区间,根据所述障碍物的速度信息将所述障碍物存放在所述栅格中的不同维度；

根据车载感知系统识别的障碍物的位置信息以及清洗修正后的障碍物的位置信息，得到障碍物的位置误差，当所述位置误差小于预设误差阈值时，确定所述位置误差在允许范围内，统计每个栅格的每个维度中位置误差在允许范围内的概率；

根据每个栅格的每个维度中位置误差在允许范围内的概率，得到所述智能驾驶汽车对不同距离不同速度的障碍物的感知置信度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取智能驾驶汽车识别的障碍物的位置信息以及速度信息之前，还包括：

获取车载感知系统采集的障碍物的位置信息；

对所述障碍物的位置信息进行清洗标注，得到修正后的障碍物的位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取智能驾驶汽车识别的障碍物的位置信息以及速度信息，包括：

将修正后的障碍物的位置信息作为智能驾驶汽车识别的障碍物的位置信息；

根据修正后同一个障碍物在不同帧所处的不同位置以及相隔的时间得到所述障碍物的速度信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据每个栅格的每个维度中位置误差在允许范围内的概率，得到所述智能驾驶汽车对不同距离不同速度的障碍物的感知置信度，包括：

根据统计完成的每个栅格的每个维度中位置误差在允许范围内的概率，生成matlab可视化网格图，得到所述智能驾驶汽车对不同距离不同速度的障碍物的感知置信度。

5.一种智能驾驶汽车的感知置信度确定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取智能驾驶汽车识别的障碍物的位置信息以及速度信息；

建立模块，用于以所述智能驾驶汽车为坐标系原点，建立虚拟栅格，根据所述障碍物与所述智能驾驶汽车的距离信息将所述障碍物存放在不同的栅格内,将每个栅格划分为多个维度，其中每个维度代表不同的速度区间,根据所述障碍物的速度信息将所述障碍物存放在所述栅格中的不同维度；

对比分析模块，用于根据车载感知系统识别的障碍物的位置信息以及清洗修正后的障碍物的位置信息，得到障碍物的位置误差，当所述位置误差小于预设误差阈值时，确定所述位置误差在允许范围内，统计每个栅格的每个维度中位置误差在允许范围内的概率；

结果可视化模块，用于根据每个栅格的每个维度中位置误差在允许范围内的概率，得到所述智能驾驶汽车对不同距离不同速度的障碍物的感知置信度。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：

数据清洗修正模块，用于获取车载感知系统采集的障碍物的位置信息，对所述障碍物的位置信息进行清洗标注，得到修正后的障碍物的位置信息。

7.一种智能驾驶汽车的感知置信度确定设备，其特征在于，包括处理器和存储有程序指令的存储器，所述处理器被配置为在执行所述程序指令时，执行如权利要求1至4任一项所述的智能驾驶汽车的感知置信度确定方法。

8.一种计算机可读介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现如权利要求1至4任一项所述的一种智能驾驶汽车的感知置信度确定方法。