[发明专利]智能驾驶汽车的感知置信度确定方法、装置、设备及介质

说明书

本发明公开了一种智能驾驶汽车的感知置信度确定方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取智能驾驶汽车识别的障碍物的位置信息以及速度信息；以所述智能驾驶汽车为坐标系原点，建立虚拟栅格，根据所述障碍物的速度信息以及与所述智能驾驶汽车的距离信息将所述障碍物存放在不同的栅格内；根据车载感知系统识别的障碍物位置信息以及清洗修正后的障碍物位置信息，统计每个栅格中位置误差在允许范围内的概率；根据每个栅格中位置误差在允许范围内的概率，得到所述智能驾驶汽车对不同距离不同速度的障碍物的感知置信度。根据本公开实施例提供的方法，能够统计智能驾驶汽车在路上对不同距离、不同速度的障碍物的感知能力，有效评估传感器的感知范围。

技术领域

本发明涉及智能驾驶汽车技术领域，特别涉及一种智能驾驶汽车的感知置信度确定方法、装置、设备及介质。

背景技术

感知系统作为智能驾驶汽车的眼睛，决定着智能驾驶系统的好坏，因此，有效评估感知系统的感知能力是十分有必要的。

现有技术中的方案都是利用传感器自身的特性确定感知范围，但是，目前智能驾驶汽车传感器布置方案存在较大差异性，不同厂家、不同车型、不同配置都会存在一定的差异性，而且目前大多数感知方案都是多传感器融合，所以现有方案对车端感知系统的评估是片面的。

发明内容

本公开实施例提供了一种智能驾驶汽车的感知置信度确定方法、装置、设备及介质。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。

第一方面，本公开实施例提供了一种智能驾驶汽车的感知置信度确定方法，包括：

获取智能驾驶汽车识别的障碍物的位置信息以及速度信息；

以智能驾驶汽车为坐标系原点，建立虚拟栅格，根据障碍物的速度信息以及与智能驾驶汽车的距离信息将障碍物存放在不同的栅格内；

根据车载感知系统识别的障碍物位置信息以及清洗修正后的障碍物位置信息，统计每个栅格中位置误差在允许范围内的概率；

根据每个栅格中位置误差在允许范围内的概率，得到智能驾驶汽车对不同距离不同速度的障碍物的感知置信度。

在一个实施例中，获取智能驾驶汽车识别的障碍物的位置信息以及速度信息之前，还包括：

获取车载感知系统采集的障碍物的位置信息；

对障碍物的位置信息进行清洗标注，得到修正后的障碍物的位置信息。

在一个实施例中，获取智能驾驶汽车识别的障碍物的位置信息以及速度信息，包括：

将修正后的障碍物的位置信息作为智能驾驶汽车识别的障碍物的位置信息；

根据修正后同一个障碍物在不同帧所处的不同位置以及相隔的时间得到障碍物的速度信息。

在一个实施例中，根据障碍物的速度信息以及与智能驾驶汽车的距离信息将障碍物存放在不同的栅格内，包括：

根据障碍物与智能驾驶汽车的距离信息将障碍物存放在不同的栅格内；

将每个栅格划分为多个维度，其中每个维度代表不同的速度区间；

根据障碍物的速度信息将障碍物存放在栅格中的不同维度。

在一个实施例中，根据车载感知系统识别的障碍物位置信息以及清洗修正后的障碍物位置信息，统计每个栅格中位置误差在允许范围内的概率，包括：

根据车载感知系统识别的障碍物的位置信息以及清洗修正后的障碍物的位置信息，得到障碍物的位置误差；