[发明专利]获取毫米波雷达与标定平台偏差的方法、系统及电子设备

权利要求书

1.一种获取毫米波雷达与标定平台偏差的方法，其特征在于：包括：

步骤S1，在标定平台、车载毫米波雷达以及照射目标处于预设配置状态下时，控制照射目标在预设毫米波雷达视界范围内摆动，并获取所述照射目标在预设毫米波雷达视界范围内摆动时的毫米波雷达测角数据；

步骤S2，分别通过多个不同毫米波雷达与标定平台的预设偏差值对所述毫米波雷达测角数据进行补偿，并获取补偿后与不同预设偏差值对应的所述照射目标于各角度下的测角误差；

步骤S3，比较各预设偏差值对应的测角误差获取最小的测角误差，并将最小的测角误差对应的预设偏差值确定为毫米波雷达与标定平台偏差值；

步骤S4，将确定的毫米波雷达与标定平台偏差值补偿到所述标定平台坐标系的角度中，获取与补偿后所述标定平台坐标系的角度对应的毫米波雷达测角数据。

2.根据权利要求1所述的获取毫米波雷达与标定平台偏差的方法，其特征在于：于步骤S1中，预设毫米波雷达视界范围大于车载毫米波雷达的视界范围。

3.根据权利要求1述的获取毫米波雷达与标定平台偏差的方法，其特征在于：于步骤S1中，所述预设配置状态为：

所述标定平台的旋转中心置于所述待标定的车载内装毫米波雷达正下方，所述标定平台的旋转杆臂末端固定所述照射目标，且所述照射目标的高度与所述车载毫米波雷达的高度相同。

4.根据权利要求1或3述的获取毫米波雷达与标定平台偏差的方法，其特征在于：于步骤S2中，所述分别通过多个不同毫米波雷达与标定平台的预设偏差值对所述毫米波雷达测角数据进行补偿，并获取补偿后与不同预设偏差值对应的所述照射目标于各角度下的测角误差的实现方式包括：

步骤S21，分别构建以毫米波雷达天线中心为基准形成的毫米波雷达基准坐标系和以标定平台的旋转中心为基准形成的标定平台坐标系；

步骤S22，假设在所述毫米波雷达基准坐标系的原点与所述标定平台坐标系的原点重合时，所述毫米波雷达基准坐标系与所述标定平台坐标系之间存在预设偏差值；

步骤S23，将所述预设偏差值补偿到所述标定平台坐标系的角度中，获取所述照射目标在各个角度上相对于所述毫米波雷达基准坐标系的角度；

步骤S24，基于所述照射目标在各个角度上相对于所述毫米波雷达基准坐标系的角度对应确定所述照射目标在各个角度上所述毫米波雷达测角数据；

步骤S25，评估所述毫米波雷达测角数据于各个角度下的测角误差；

步骤S26，调整步骤S22中所述毫米波雷达基准坐标系与所述标定平台坐标系之间的预设偏差值，并重复执行步骤S23至步骤S25，获取不同预设偏差值对应的所述照射目标于各角度下的测角误差。

5.根据权利要求1所述的获取毫米波雷达与标定平台偏差的方法，其特征在于：于步骤S3中，当毫米波雷达天线相位线形区最大程度覆盖视界时对应获取的测角误差为最小的测角误差。

6.根据权利要求1所述的获取毫米波雷达与标定平台偏差的方法，其特征在于：所述获取毫米波雷达与标定平台偏差的方法还包括：

步骤S5，将获取的毫米波雷达测角数据发送至所述车载毫米波雷达中，以供所述车载毫米波雷达进行对应的角度测量。

7.一种获取毫米波雷达与标定平台偏差的系统，其特征在于：包括：

数据获取模块，用于在标定平台、车载毫米波雷达以及照射目标处于预设配置状态下时，控制照射目标在预设毫米波雷达视界范围内摆动，并获取所述照射目标在预设毫米波雷达视界范围内摆动时的毫米波雷达测角数据；

测角误差获取模块，用于分别通过多个不同毫米波雷达与标定平台的预设偏差值对所述毫米波雷达测角数据进行补偿，并获取补偿后与不同预设偏差值对应的所述照射目标于各角度下的测角误差；

偏差值确定模块，用于比较各预设偏差值对应的测角误差获取最小的测角误差，并将最小的测角误差对应的预设偏差值确定为毫米波雷达与标定平台偏差值；

补偿模块，用于将确定的毫米波雷达与标定平台偏差值补偿到所述标定平台坐标系的角度中，获取与补偿后所述标定平台坐标系的角度对应的毫米波雷达测角数据。