[发明专利]获取毫米波雷达与标定平台偏差的方法、系统及电子设备

说明书

本发明提供一种获取毫米波雷达与标定平台偏差的方法、系统及电子设备，所述方法包括：步骤S1，在标定平台、车载毫米波雷达以及照射目标处于预设配置状态下时，控制照射目标在预设毫米波雷达视界范围内摆动，并获取照射目标在预设毫米波雷达视界范围内摆动时的毫米波雷达测角数据；步骤S2，分别通过多个不同毫米波雷达与标定平台的预设偏差值对毫米波雷达测角数据进行补偿，获取补偿后与不同预设偏差值对应的照射目标于各角度下的测角误差；步骤S3，比较各预设偏差值对应的测角误差获取最小的测角误差，确定为毫米波雷达与标定平台偏差值。本发明可获取标定平台零度方向与毫米波雷达法线方向的偏差并进行自动补偿，提高标定的效率。

技术领域

本发明属于自动驾驶技术领域，特别是涉及车载毫米波雷达技术领域，具体为一种获取毫米波雷达与标定平台偏差的方法、系统及电子设备。

背景技术

毫米波雷达传感器主要应用于汽车的自动驾驶解决方案中。车载毫米波雷达由于其体积小、精度高，穿透力强等特点广泛的得到使用。车载毫米波雷达大部分安装在汽车保险杠内侧，这种情况下，无法通过几何光学确定毫米波雷达法线方向，进而导致角度标定平台零度方向与雷达毫米波雷达法线偏移。在标定过程中零度偏移会带入角度真值，可能导致视界(FoV)范围偏出天线相位线性区，进而导致测角不准确，严重影响毫米波雷达的性能。目前主要采取以下措施进行校准：一是通过毫米波雷达传感器内装后测得目标零度方向进行对准；二是测试毫米波雷达内装后幅度方向图中心位置进行对准。但保险杠会对毫米波雷达的功率和测角产生影响，导致幅度方向图不对称，并且测角存在偏差。因此若采用上述方式判断毫米波雷达法线方向存在偏差。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种获取毫米波雷达与标定平台偏差的方法、系统及电子设备，用于解决现有技术中无法获取毫米波雷达法线与角度标定平台的偏移的技术问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明的实施例提供一种获取毫米波雷达与标定平台偏差的方法，包括：步骤S1，在标定平台、车载毫米波雷达以及照射目标处于预设配置状态下时，控制照射目标在预设毫米波雷达视界范围内摆动，并获取所述照射目标在预设毫米波雷达视界范围内摆动时的毫米波雷达测角数据；步骤S2，分别通过多个不同毫米波雷达与标定平台的预设偏差值对所述毫米波雷达测角数据进行补偿，并获取补偿后与不同预设偏差值对应的所述照射目标于各角度下的测角误差；步骤S3，比较各预设偏差值对应的测角误差获取最小的测角误差，并将最小的测角误差对应的预设偏差值确定为毫米波雷达与标定平台偏差值；步骤S4，将确定的毫米波雷达与标定平台偏差值补偿到所述标定平台坐标系的角度中，获取与补偿后所述标定平台坐标系的角度对应的毫米波雷达测角数据。

于本申请的一实施例中，于步骤S1中，预设毫米波雷达视界范围大于车载毫米波雷达的视界范围。

于本申请的一实施例中，于步骤S1中，所述预设配置状态为：所述标定平台的旋转中心置于所述待标定的车载内装毫米波雷达正下方，所述标定平台的旋转杆臂末端固定所述照射目标，且所述照射目标的高度与所述车载毫米波雷达的高度相同。