[发明专利]一种在机测量的无碰撞全局路径规划方法及系统

权利要求书

1.一种在机测量的无碰撞全局路径规划方法，其特征在于，包括：

获取零件模型的特征；所述零件模型的特征包括零件模型的面特征和零件模型的圆柱特征；

根据所述零件模型的特征确定所述零件模型的安全点以及所述零件模型的包围盒；

获取测头移动产生的扫略体；

根据所述扫略体确定所述零件模型的安全点中干涉的安全点；

根据所述零件模型的包围盒以及干涉的安全点，采用扫略体的方法，确定所述零件模型的避障点；

根据所述零件模型的安全点中的未干涉的安全点以及所述避障点规划所述零件模型的全局路径；

情况1：产生干涉的两个安全点A1和安全点A2的z值相同，x值相同或者y值相同，需要构建两个避障点；若两个安全点A1和安全点A2都在包围盒外，但是其x值、z值，所以构造避障点B1和避障点B2的方法是分别以安全点A1和安全点A2为起点沿X轴或者Z轴方向移动距离d，使得避障点B1与避障点B2坐标x值或z值，通过比较A1-B1-B2-A2的距离，选择最短路径作为最终的避障点方案；

若存在一个安全点A1在包围盒内部，如果使用沿X轴和Z轴设置避障点的过程中，安全点A1与避障点B1间存在干涉，那么将重新设置避障点的移动方向，具体为：若存在一个安全点A1在包围盒内部，沿各轴线方向偏移测点得到避障点B1和避障点B2；如果使用沿X轴和Z轴设置避障点的过程中，安全点A1与避障点B1间存在干涉，则沿逼近方向偏移安全点A1得到避障点B1和避障点B2；

情况2：产生干涉的两个安全点A1和安全点A2的z值相同，x值和y值不同，因为安全点A1和安全点A2的Z轴相同，所以设安全点A1和安全点A2为和，因此避障点B1的坐标可以为预备点或预备点；对路径A1-B11-A2和路径A1-B12-A2进行判断：如果两个路径与模型都不存在干涉，则选择总长度更短的路径的预备点作为避障点B1；如果两个路径只有一个不存在干涉，则选择不干涉路径的预备点作为避障点B1；如果两条路径都存在干涉，若预备点B11在包围盒外，且路径A1-B11存在干涉，因为安全点A1和预备点B11的x值和z值相等，所以通过使用情况1的方法可实现避障点的设置。

2.根据权利要求1所述的一种在机测量的无碰撞全局路径规划方法，其特征在于，所述根据所述零件模型的特征确定所述零件模型的安全点以及所述零件模型的包围盒，具体包括：

获取所述零件模型的面特征的测点和定位点；

根据所述零件模型的面特征的测点和定位点确定面特征的安全点；

获取所述零件模型的圆柱特征的定位点；

根据所述零件模型的圆柱特征的定位点确定圆柱特征的安全点。

3.根据权利要求1所述的一种在机测量的无碰撞全局路径规划方法，其特征在于，所述根据所述零件模型的包围盒以及干涉的安全点，采用扫略体的方法，确定所述零件模型的避障点，之前还包括：

建立三维坐标系，确定每个所述安全点的位置坐标以及所述包围盒的边界位置坐标。

4.根据权利要求3所述的一种在机测量的无碰撞全局路径规划方法，其特征在于，所述根据所述零件模型的包围盒以及干涉的安全点，采用扫略体的方法，确定所述零件模型的避障点，具体包括：

根据所述三维坐标系对干涉的安全点进行分类；

根据分类后的干涉的安全点以及所述零件模型的包围盒，采用扫略体的方法，确定所述零件模型的避障点。