[发明专利]机械手控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机械手控制方法，其特征在于，该方法包括：

获取摄像头采集的待抓取物体的图像信息，并根据该图像信息获取所述物体的特征信息；

根据所述特征信息计算并分析所述物体的待抓取点信息；

根据所述待抓取点信息获取待抓取物体对应的抓取组件类型；

接收射线设备发送的所述物体在多角度下的内部特征信息；

根据所述内部特征信息计算并分析所述物体的待抓取点的抓取力度信息；

根据所述待抓取点信息，控制机械手使用所述抓取组件类型对应的抓取组件抓取所述物体的待抓取点，以带动该物体进行移动；

所述根据所述待抓取点信息，控制机械手使用所述抓取组件类型对应的抓取组件抓取所述物体的待抓取点，包括：

根据所述待抓取点信息及其抓取力度信息，控制机械手使用所述抓取组件类型对应的抓取组件抓取所述物体的待抓取点，以使所述机械手用于抓取具有开口或是产品内部为中空设置的物体；

所述物体的特征信息是所述物体的材质信息和开口轮廓信息；

所述根据该图像信息获取所述物体的特征信息，包括：

识别不同光照变化下所述物体的阴影特征信息；

根据所述阴影特征信息确定所述物体的开口轮廓信息；

所述根据所述特征信息计算并分析所述物体的待抓取点信息，包括：

获取所述特征信息中的该物体的材质信息，并获取所述材质信息对应的所述物体的密度信息；

构建所述物体的实际空间模型，以计算该物体的体积信息，并结合所述密度信息计算该物体的质量；

定位所述物体的重心位置，并结合所述物体的开口轮廓信息确认待抓取点的位置信息及抓取力度信息。

2.根据权利要求1所述的机械手控制方法，其特征在于，所述获取摄像头采集的待抓取物体的图像信息，包括：

接收所述摄像头在不同光照变化下拍摄的所述物体的图像信息；或者，

接收所述摄像头在多角度下拍摄的所述物体的图像信息。

3.根据权利要求1所述的机械手控制方法，其特征在于，根据所述待抓取点信息获取待抓取物体对应的抓取组件类型，包括：

将所述待抓取点信息与预存机械手抓取组件类型进行比对，以根据所述待抓取点的位置信息及抓取力度信息选择对应的抓取组件类型。

4.根据权利要求1所述的机械手控制方法，其特征在于，所述根据所述待抓取点信息，控制机械手使用所述抓取组件类型对应的抓取组件抓取所述物体的待抓取点，包括：

获取所述物体重心所在第一方向信息；

根据所述待抓取点信息和所述物体重心所在第一方向信息，控制所述机械手抓取所述物体的待抓取点，且提取合力方向与所述物体重心所在第一方向重合。