[发明专利]机械手控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本申请提供了一种机械手控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取摄像头采集的待抓取物体的图像信息，并根据该图像信息获取物体的特征信息；根据特征信息计算并分析物体的待抓取点信息；根据待抓取点信息获取待抓取物体对应的抓取组件类型；根据待抓取点信息，控制机械手使用抓取组件类型对应的抓取组件抓取物体的待抓取点，以带动该物体进行移动。本申请能够根据物体的图像信息得到物体的特征信息，然后进行计算及分析，从而获取物体的待抓取点信息，根据待抓取点的信息确定合适的抓取组件类型，最后通过机械手使用合适的抓取组件对物体进行抓取，从而避免了抓取组件和抓取点选取不正确而导致物体损坏的情况。

技术领域

本申请涉及机械手控制技术领域，尤其涉及一种机械手控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，但是现有技术中，现有的机械手在对产品进行夹持的时候，由于产品具有开口或是产品内部为中空设置，而机械手不能进行识别，因此会由于夹持力度过大，从而极易导致产品出现损坏，在使用上，不能更好的对产品进行夹取使用，而且极易造成产品在抓取过程中重心外翻。

因此，有必要改善上述相关技术方案中存在的一个或者多个问题。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本申请的目的在于提供机械手控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，实现通过采集的物体的图像信息从而能够计算出物体抓取点的信息。

本申请的目的采用以下技术方案实现：

第一方面，本申请提供了一种机械手控制方法，该方法包括：

获取摄像头采集的待抓取物体的图像信息，并根据该图像信息获取所述物体的特征信息；

根据所述特征信息计算并分析所述物体的待抓取点信息；

根据所述待抓取点信息获取待抓取物体对应的抓取组件类型；

根据所述待抓取点信息，控制机械手使用所述抓取组件类型对应的抓取组件抓取所述物体的待抓取点，以带动该物体进行移动。

该技术方案的有益效果在于，能够根据物体的图像信息得到物体的特征信息，然后对物体的特征信息进行计算及分析，从而获取物体的待抓取点信息，根据待抓取点的信息确定合适的抓取组件类型，最后通过机械手使用合适的抓取组件对物体进行抓取，从而避免了抓取组件和抓取点选取不正确而导致物体损坏的情况。

在一些可选的实施例中，所述获取摄像头采集的待抓取物体的图像信息，包括：

接收所述摄像头在不同光照变化下拍摄的所述物体的图像信息；或者，

接收所述摄像头在多角度下拍摄的所述物体的图像信息。

该技术方案的有益效果在于，通过采集物体在不同光照变化条件下的照片，或是在多角度下拍摄物体的照片，能够判断物体的轮廓信息，或是判断物体的开口轮廓信息。

在一些可选的实施例中，所述物体的特征信息是所述物体的开口轮廓信息；

所述根据该图像信息获取所述物体的特征信息，包括：

识别不同光照变化下所述物体的阴影特征信息；