[发明专利]一种力控与位控组合控制的铸件打磨方法

说明书

本发明涉及一种力控与位控组合控制的铸件打磨方法，采用力控和位控组合控制的方法，即能实现对浇冒口的打磨，又能对一般批缝进行打磨。可以实现整个铸件的自动化打磨。并且在位控的同时监测气缸力的大小，确保打磨力过大时，采用多次反复磨削来降低打磨力，也就是降低功率，保护电机不过载。同时也保证在打磨力小时功率得到充分利用。

技术领域

本发明属于铸件打磨技术领域，具体涉及一种力控与位控组合控制的铸件打磨方法。

背景技术

铸件在生产过程中，浇口、合模等处会产生飞边或毛刺，影响产品的质量和使用，需要对飞边和毛刺等进行清理修复。以前这过程一般采用人工进行处理，存在着工作效率低、劳动强度大、作业环境污染严重、安全隐患大等问题。

现在也有使用机器人和机床代替人工对铸件进行清理打磨。由于铸造工艺的特点和铸造模具精度等各方面因素，铸件总会存在铸造飞边、分模线和铸造尺寸公差和形位公差。铸件的偏差性或不一致性，如果不加调整，每次打磨时，设备的打磨头完全按照示教的轨迹进行运动，无柔性调整环节，无法根据工件实际轮廓进行轨迹调节。如果工件的一致性不好，造成打磨不够或者过打磨现象。因此造成设备打磨适应性不强。

另外，现在也有采用浮动打磨技术的。浮动打磨技术是一种柔性恒力打磨技术，通过在打磨机床或机器人上安装浮动装置可以实现浮动打磨。其基本原理为通过气缸提供恒定的力，使打磨头和铸件之间的接触力保持恒定，打磨头根据铸件的实际轮廓进行浮动，保证打磨厚度恒定。采用浮动打磨技术，铸件一致性的偏差通过浮动可以吸收的。在一定的偏差范围内浮动装置可以令打磨头和打磨铸件保持贴合。但是每个铸件的浇冒口突出高度差别很大，采用恒力打磨无法打磨合适的深度，无法打磨出合适的效果，亟需研究一种新的力控与位控组合控制的铸件打磨方法以解决存在的上述问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种力控与位控组合控制的铸件打磨方法和装置，其在采用浮动打磨技术的同时，也能较好地对铸件的浇冒口进行打磨。

上述目的是通过如下技术方案实现：一种力控与位控组合控制的铸件打磨方法，包括如下步骤：

S01、采用预设的打磨力对铸件进行打磨，并监测打磨砂轮的位移；

S02、当打磨砂轮的位移超过预设值时，则将打磨砂轮的位移保持在指令值对铸件进行打磨；否则继续执行步骤S01。

进一步的技术方案是，在步骤S01中，监测打磨砂轮位移的具体方法为监控与打磨砂轮相连的气缸的位移。

进一步的技术方案是，在步骤S02中，将打磨砂轮的位移保持在指令值的具体方法为将与打磨砂轮相连的气缸的位移保持在指令值。

进一步的技术方案是，所述将打磨砂轮的位移保持在指令值对铸件进行打磨具体为将打磨砂轮的位移保持在固定值或预设规律变化值对铸件进行打磨。

进一步的技术方案是，在步骤S02中还包括同时监控对铸件的打磨力，当对铸件的打磨力超过打磨设备的额定打磨力时，则调低对铸件的打磨力，并将打磨方式从打磨砂轮的位移保持在指令值对铸件进行打磨变换成采用固定的打磨力对铸件进行打磨。

进一步的技术方案是，当打磨方式换成采用固定的打磨力对铸件进行打磨时，则打磨方法跳转到步骤S01进行来回反复打磨。

进一步的技术方案是，在步骤S02中还包括同时监控对铸件的打磨力，当对铸件的打磨力超过打磨设备的额定打磨力时，则调低打磨砂轮的运动速度，直到对铸件的打磨力小于打磨设备的额定打磨力。

进一步的技术方案是，当对铸件的打磨力调整到小于打磨设备的额定打磨力时，则打磨方法跳转到步骤S01继续进行打磨。