[发明专利]超声扫查方法、超声设备及系统

权利要求书

1.一种超声扫查方法，其特征在于，包括：

获取目标对象的实时图像以及待扫查部位；

基于目标对象的实时图像确定所述待扫查部位的三维模型；

根据预设轨迹线中各个坐标点与所述三维模型的位置关系，确定目标轨迹线的坐标点以及各个所述坐标点的空间朝向，以对所述待扫查部位进行扫查。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设轨迹线中各个坐标点与所述三维模型的位置关系，确定目标轨迹线的坐标点以及各个所述坐标点的空间朝向，包括：

获取所述三维模型的目标点云数据；

利用移动机构的坐标系对所述目标点云数据进行坐标转换，确定所述移动机构坐标系下的点云数据；

根据预设轨迹线中各个坐标点与所述三维模型的位置关系以及超声探头预设参数，确定目标轨迹线，所述超声探头设置于所述移动机构上；

利用预设扫查参数在移动机构坐标系下的点云数据中确定目标轨迹线的坐标点；

根据目标轨迹线的坐标点以及所述三维模型，确定目标轨迹线的坐标点的空间朝向。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述三维模型为三角面片模型，所述根据目标轨迹线的坐标点以及所述三维模型，确定目标轨迹线的坐标点的空间朝向，包括：

在所述三角面片模型中基于目标轨迹线的坐标点确定对应的三角边；

基于所述三角边在所述三角面片模型中确定两个目标三角面片；

计算各个目标三角面片的平面法线方向，根据各个目标三角面片的平面法线方向确定轨迹线坐标点的空间朝向。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各个目标三角面片的平面法线方向确定轨迹线坐标点的空间朝向，包括：

判断两个目标三角面片的平面法线方向是否一致；

当两个目标三角面片的平面法线方向一致时，将所述平面法线方向确定为所述轨迹线坐标点的空间朝向；

当两个目标三角面片的平面法线方向不一致时，将两个目标三角面片的平面法线方向相加，确定轨迹线坐标点的空间朝向。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于目标对象的实时图像确定所述待扫查部位的三维模型，包括：

根据待扫查部位的预设区域对所述目标对象的实时图像进行切割，确定待扫查部位的图像；

对所述待扫查部位的图像进行滤波处理，确定点云数据；

对各个点云数据进行拟合，确定各个点云数据的邻域平面；

基于各个邻域平面确定待扫查部位的三维模型。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于各个邻域平面确定待扫查部位的三维模型，包括：

计算各个邻域平面的特征向量，以确定平面法线方向以及平面曲率；

根据所述平面法线方向以及平面曲率确定待扫查部位的图像的三维模型。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设轨迹线中各个坐标点与所述三维模型的位置关系，确定目标轨迹线的坐标点以及各个所述坐标点的空间朝向，以对所述待扫查部位进行扫查，还包括：

获取所述待扫查部位的预扫查图像，所述预扫查图像是基于所述目标轨迹线的坐标点以及各个所述坐标点的空间朝向得到的；

基于所述预扫查图像的图像质量，对所述目标轨迹线的坐标点进行调整，以确定所述目标轨迹线的目标坐标点以及各个所述目标坐标点的空间朝向。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述预扫查图像的图像质量，对所述目标轨迹线的坐标点进行调整，包括：

判断所述预扫查图像是否存在预设缺陷；

当所述预扫查图像存在所述预设缺陷时，发出提示以提醒所述目标对象调整姿态，并重新获取所述目标对象的实时图像以对所述目标轨迹线的坐标点进行调整。