[发明专利]超声扫查方法、超声设备及系统

说明书

本发明涉及超声扫查技术领域，具体涉及一种超声扫查方法、超声设备及系统。其中，方法包括：获取目标对象的实时图像以及待扫查部位；基于目标对象的实时图像确定待扫查部位的三维模型；根据预设轨迹线中各个坐标点与三维模型的位置关系，确定目标轨迹线的坐标点以及各个坐标点的空间朝向，以对待扫查部位进行扫查。本发明通过目标对象的实时图像确定待扫查部位的三维模型，确定目标轨迹线的坐标点以及各个坐标点的空间朝向，以对待扫查部位进行扫查；直观性更强，对操作人员的专业性要求低，且在扫查过程中，保证对待扫查部位进行全面的扫查，为后续的医学诊断打下更准确的基础。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，具体涉及一种超声扫查方法、超声设备及系统。

背景技术

超声检查可以清晰地显示内脏器官及器官周围地各种断面图像，因此从专业的医疗疾病诊断到日常化的健康指标评估，超声检查的应用范围越来越广。传统的超声检查通常是利用操作人员手持超声探头进行待扫查部位的扫查，在扫查过程中，操作人员往往需要根据显示屏显示的超声图像，不断调整超声探头的扫查轨迹，其最终的目的是保证超声探头将待扫查部位完全扫查。但是，这种方式需要操作人员根据超声图像判断超声探头的扫查轨迹，对于操作人员的专业性要求颇高；而且，超声探头的扫查轨迹依靠操作人员仅根据超声图像进行主观选择，常常会出现扫查的遗漏。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种超声扫查方法、超声设备及系统，以解决现有技术中超声检查对操作人员的要求高、扫查不全面的问题。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种超声扫查方法，包括：

获取目标对象的实时图像以及待扫查部位；

基于目标对象的实时图像确定所述待扫查部位的三维模型；

根据预设轨迹线中各个坐标点与所述三维模型的位置关系，确定目标轨迹线的坐标点以及各个所述坐标点的空间朝向，以对所述待扫查部位进行扫查。

本发明实施例提供的超声扫查方法，通过目标对象的实时图像确定所述待扫查部位的三维模型，确定目标轨迹线的坐标点以及各个所述坐标点的空间朝向，以对所述待扫查部位进行扫查。与传统的超声扫查相比，可以确定目标轨迹线的坐标点以及各个所述坐标点的空间朝向以对待扫查部位进行扫查，直观性更强，对操作人员的专业性要求低，且在扫查过程中，保证对待扫查部位进行全面的扫查，为后续的医学诊断打下更准确的基础。

结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，所述根据预设轨迹线中各个坐标点与所述三维模型的位置关系，确定目标轨迹线的坐标点以及各个所述坐标点的空间朝向，包括：

获取所述三维模型的目标点云数据；

利用移动机构的坐标系对所述目标点云数据进行坐标转换，确定所述移动机构坐标系下的点云数据；

根据预设轨迹线中各个坐标点与所述三维模型的位置关系以及超声探头预设参数，确定目标轨迹线，所述超声探头设置于所述移动机构上；

利用预设扫查参数在移动机构坐标系下的点云数据中确定目标轨迹线的坐标点；

根据目标轨迹线的坐标点以及所述三维模型，确定目标轨迹线的坐标点的空间朝向。

本发明实施例提供的超声扫查方法，利用三维模型确定目标轨迹线的坐标点以及目标轨迹线的坐标点的空间朝向，以对待扫查部位进行扫查，保证扫查位置的准确度。

结合第一方面第一实施方式，在第一方面第二实施方式中，所述三维模型为三角面片模型，所述根据目标轨迹线的坐标点以及所述三维模型，确定目标轨迹线的坐标点的空间朝向，包括：

在所述三角面片模型中基于目标轨迹线的坐标点确定对应的三角边；

基于所述三角边在所述三角面片模型中确定两个目标三角面片；