[发明专利]一种校准方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种校准方法，其特征在于，包括：

若检测到触发条件，确定目标对象的实际位置；

若所述实际位置与所述目标对象的预设标准位置之间的位置偏差值大于偏差上限值，执行停止校准方式；

若所述实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述偏差上限值，且大于偏差下限值，执行运动校准方式；其中，所述偏差下限值小于所述偏差上限值；

若所述实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述偏差下限值，基于原始规划信息运动；

所述执行停止校准方式，包括：

控制校准对象停止，

基于所述目标对象的实际位置以及所述校准对象的当前位置重新规划行驶路径，并基于重新规划的行驶路径进行运动，或者，基于所述目标对象的实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值调整所述校准对象的位置，并基于原始规划路径进行运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行运动校准方式，包括：

若校准对象的速度小于或者等于速度阈值，执行运动校准方式；

若所述校准对象的速度大于所述速度阈值，将所述校准对象的速度降低到小于或者等于所述速度阈值的速度，并执行运动校准方式。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

在所述触发条件包括校准对象运动至第一校准区域的情况下，所述速度阈值为第一速度阈值；

在所述触发条件包括所述校准对象运动至第二校准区域的情况下，所述速度阈值为第二速度阈值；

其中，所述第二速度阈值小于所述第一速度阈值；所述校准对象处于所述第一校准区域时与目标对象的距离，大于所述校准对象处于所述第二校准区域时与所述目标对象的距离。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，

在所述触发条件包括校准对象运动至第一校准区域的情况下，所述偏差上限值为第一偏差阈值，所述偏差下限值为第二偏差阈值；

在所述触发条件包括所述校准对象运动至第二校准区域的情况下，所述偏差上限值为第三偏差阈值，所述偏差下限值为第四偏差阈值；

其中，所述第三偏差阈值小于所述第一偏差阈值，所述第四偏差阈值小于所述第二偏差阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在所述触发条件包括校准对象运动至第一校准区域的情况下，所述执行运动校准方式包括：

每间隔第一时间间隔确定所述目标对象的实际位置；

基于所述目标对象的实际位置以及校准对象的当前位置，重新规划行驶路径，并基于重新规划的行驶路径进行运动；或者，基于所述目标对象的实际位置与预设标准位置之间的位置偏差值调整所述校准对象的位置，并基于原始规划路径进行运动。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

在所述触发条件包括校准对象运动至第二校准区域的情况下，执行运动校准方式包括：

每间隔第二时间间隔确定所述目标对象的实际位置；

基于所述目标对象的实际位置以及所述校准对象的当前位置，重新规划行驶路径，并基于重新规划的行驶路径进行运动；或者，基于所述目标对象的实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值调整所述校准对象的位置，并基于原始规划路径进行运动；

其中，所述第二时间间隔小于所述第一时间间隔。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标对象的实际位置以及校准对象的当前位置，重新规划行驶路径，并基于重新规划的行驶路径进行运动，包括：

基于所述目标对象的实际位置确定所述校准对象停靠的目标位置；

基于所述目标位置以及所述校准对象的当前位置，重新规划行驶路径，并基于重新规划的行驶路径进行运动。