[发明专利]一种校准方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种校准方法、装置、设备以及存储介质，其中，该方法包括：若检测到触发条件，确定目标对象的实际位置；若所述实际位置与所述目标对象的预设标准位置之间的位置偏差值大于偏差上限值，执行停止校准方式；若所述实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述偏差上限值，且大于偏差下限值，执行运动校准方式；其中，所述偏差下限值小于所述偏差上限值；若所述实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述偏差下限值，基于原始规划信息运动。本发明实施例提供的技术方案可以实现校准对象与目标对象的精准停靠，实现对校准对象的精确校准。

技术领域

本发明实施例涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种校准方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

相关技术中，当需要校准对象针对目标对象校准时，存在校准不精确的问题。其中，校准对对象可以是物流拖车，相应的，目标对象可以是举升机，或者，校准对象可以是物流拖车的车头，目标对象可以是物流拖车的车厢。其中，以物流拖车针对举升机校准为例进行说明。

机场无人物流系统包括飞机、物流拖车和举升机，其中，物流拖车可以是无人电动物流拖车(Autonomous Electric Tractor，AET)。在机场无人物流系统运行过程中，如图1a所示，物流拖车1先将货物(行李等)转移至举升机2上，举升机2预先与飞机3的货舱对接/对齐，可以将位于其上的货物等转移至飞机3的货舱内。在整个过程中，要求物流拖车1牵引的拖板车4的一侧与举升机2的间距在一定范围内。

在机场中，飞机需要停靠在特定的区域，在飞机停靠存在误差的情况下，举升机的位置也会因飞行员的每次停靠而有所差异。如果物流拖车使用某一固定的举升机的位置，则会造成飞机每次停靠后，物流拖车与举升机存在较大的误差距离，不能实现精准停靠；。

发明内容

本发明实施例提供一种物流拖车校准方法、装置、设备及存储介质，可以实现校准对象与目标对象的精准停靠，实现对校准对象的精确校准。

第一方面，本发明实施例提供了一种校准方法，包括：

若检测到触发条件，确定举升机的实际位置；

若所述实际位置与所述目标对象的预设标准位置之间的位置偏差值大于偏差上限值，执行停止校准方式；

若所述实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述偏差上限值，且大于偏差下限值，执行运动校准方式；其中，所述偏差下限值小于所述偏差上限值；

若所述实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述偏差下限值，基于原始规划信息运动。

第二方面，本发明实施例还提供了一种校准装置，包括：

确定模块，用于若检测到触发条件，确定目标对象的实际位置；

第一执行模块，用于若所述实际位置与所述目标对象的预设标准位置之间的位置偏差值大于偏差上限值，执行停止校准方式；

第二执行模块，用于若所述实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述偏差上限值，且小于偏差下限值，执行运动校准方式；其中，所述偏差下限值小于所述偏差上限值；

第三执行模块，用于若所述实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述偏差下限值，基于原始规划信息运动。

第三方面，本发明实施例提供了一种校准设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例提供的方法。