[发明专利]飞控活动面偏转角度确定方法及系统

权利要求书

1.一种飞控活动面偏转角度确定方法，其特征在于，包括：

获取当前时刻活动面上标记点的三维坐标和标记点分类信息；

根据所述标记点分类信息确定活动面类型；

根据所述活动面类型确定对应的计算方案；

根据所述计算方案和所述标记点的三维坐标确定所述活动面从参考时刻转动至当前时刻的偏转角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述活动面类型确定对应的计算方案，包括：

在所述活动面类型为定轴转动活动面的情况下，根据标记点的三维坐标的数量确定与所述数量对应的计算方案；

其中，与所述数量对应的计算方案包括单个标记点计算方案、两个标记点计算方案、三个标记点计算方案中的任意一种；

在所述活动面类型为转动轴且平移的活动面的情况下，采用三个标记点计算方案。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述标记点的三维坐标的数量大于三的情况下，所述方法还包括：

从大于三个的标记点中分别选取运动距离最大的标记点和运动距离最小的标记点；

确定所述运动距离最大的标记点与所述运动距离最小的标记点之间的连线；

从其余标记点中选取距离所述连接最远的标记点；

将选取的三个标记点确定为目标标记点；

根据所述目标标记点的三维坐标和三个标记点的计算方案确定所述活动面从参考时刻转动至当前时刻的偏转角度。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述计算方案包括单个标记点计算方案的情况下，根据所述计算方案和所述标记点的三维坐标确定所述活动面从参考时刻转动至当前时刻的偏转角度，包括：

根据所述标记点从参考时刻至当前时刻的三维坐标确定修正拟合平面；

将所述标记点从参考时刻至当前时刻的三维坐标投影为所述修正拟合平面上的二维坐标；

根据所述二维坐标拟合平面圆；

根据所述拟合平面圆确定圆心坐标；

根据所述圆心坐标、所述标记点当前时刻的二维坐标和所述标记点参考时刻的二维坐标确定所述活动面从参考时刻转动至当前时刻的偏转角度。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述计算方案包括两个标记点计算方案的情况下，根据所述计算方案和所述标记点的三维坐标确定所述活动面从参考时刻转动至当前时刻的偏转角度，包括：

根据所述两个标记点当前时刻的三维坐标和参考时刻的三维坐标分别确定两个标记点转动的矢量；

分别确定以所述矢量为法矢量，且通过所述矢量中点的平面；

根据两个平面的交线和所述两个标记点中距离所述交线远的标记点在参考时刻的三维坐标和当前时刻的三维坐标确定两个平面；

将所述两个平面的夹角确定为所述活动面从参考时刻转动至当前时刻的偏转角度。

6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在所述计算方案包括三个标记点计算方案的情况下，根据所述计算方案和所述标记点的三维坐标确定所述活动面从参考时刻转动至当前时刻的偏转角度，包括：

在当前时刻第一个标记点的三维坐标与参考时刻第一个标记点的三维坐标重合的情况下，将重合移动后的参考时刻第二个标记点绕所述第一个标记点转动至当前时刻第二个标记点的三维坐标位置，得到第一重合矩阵；

将转动后的第三个标记点绕当前时刻第一个标记点和第二个标记点的连接线转动至当前时刻第三个标记点的三维坐标位置，得到第二重合矩阵；

根据所述第一重合矩阵和所述第二重合矩阵得到旋转矩阵；

根据所述旋转矩阵确定所述活动面从参考时刻转动至当前时刻的偏转角度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取当前时刻活动面上标记点的三维坐标之前，所述方法还包括：

获取在软件预设的活动面上分配标记点，以及设置参照的标记点集群。