[发明专利]线束组装控制方法、装置、电子设备及连接器安装装置

说明书

本发明提供了一种线束组装控制方法、装置、电子设备及连接器安装装置，通过控制运输装置按照预设距离步进式移动，使上一节拍位于第一安装工位的线束安装板进入等待工位，并使上一节拍位于等待工位的线束安装板进入第二安装工位；控制第一机器人对当前位于第一安装工位的线束安装板进行部分连接器的安装；控制第二机器人对当前位于第二安装工位的线束安装板进行剩余连接器的安装；且所述第一安装工位和第二安装工位之间间隔一个所述等待工位；第一机器人和第二机器人对同一种线束安装板进行连接器安装时所需工时接近；从而在同一时刻，第一机器人和第二机器人对同一种线束安装板进行连接器安装，利于减少机器人的等待时间，提高生产效率。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种线束组装控制方法、装置、电子设备及连接器安装装置。

背景技术

线束是汽车缺一不可的关键部件，相当于汽车的神经。目前，线束的生产大多依靠人工，由工人将连接器按相应位置摆放好，再通过插线的方式把线与连接器安装，从而组装成一整条汽车线束。而随着汽车销量不断上升，对线束生产的自动化的需求越来越强。连接器作为线束的集合点和转换点，实现自动化布置，自动化安装迫在眉睫。

人工放置连接器及安装线束效率低下，错误率高，产品质量难以保证，连接器种类多，储存容易出错。而通过自动化的形式，可以精准的摆放连接器，在固定节拍内工作，效率高，准确率高，产品质量统一，并且连接器容易实现分类储存，是智能制造的一大趋势。

目前，如图9所示，有一些线束的生产系统中会在同一个连接器安装装置上进行两种线束安装板（线束安装板1’和线束安装板2’）的连接器的安装，在该连接器安装装置的上游，分别由不同的上料装置，交替地把用于组装两种不同的线束的安装板放入该连接器安装装置的运输装置上，运输装置的一侧并排设置有两个机器人3’，两个机器人分别负责不同线束安装板的连接器安装工作（把连接器安装到安装板上），以保证出料时两种线束的安装板是交替出料的，从而确保后续加工工序的顺畅性。

这种连接器安装装置中，在工作时，相邻的两个不同线束安装板分别移动至两个机器人3’对应的安装工位上，然后运输装置暂停，接着两个机器人3’同时工作以分别对两种线束安装板进行连接器的安装。然而，由于不同的线束安装板具有不同数量的连接器，完成所有连接器安装所需的时间不同（即工时不同），因此，当工时短的线束安装板完成连接器安装后，还要等工时长的线束安装板完成安装后，运输装置才会继续移动把后续待加工的线束安装板送入两个安装工位中；所以，工时短的线束安装板对应的机器人2’就有大量的时间浪费在等待上，降低了生产效率。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本申请实施例的目的在于提供一种线束组装控制方法、装置、电子设备及连接器安装装置，有利于降低机器人的等待时间，提高生产效率。

第一方面，本申请实施例提供一种线束组装控制方法，应用于连接器安装装置的控制器，以对交替排列的两种线束安装板进行连接器安装的控制；包括步骤：

A1.控制运输装置按照预设距离步进式移动，使上一节拍位于第一安装工位的线束安装板进入等待工位，并使上一节拍位于等待工位的线束安装板进入第二安装工位；

A2.控制第一机器人对当前位于第一安装工位的线束安装板进行部分连接器的安装；

A3.控制第二机器人对当前位于第二安装工位的线束安装板进行剩余连接器的安装；

所述第一安装工位和第二安装工位之间间隔一个所述等待工位；

第一机器人和第二机器人对同一种线束安装板进行连接器安装时所需工时接近。

所述的线束组装控制方法中，步骤A2包括：

控制第一机器人对当前位于第一安装工位的线束安装板进行一半连接器的安装；

步骤A3包括：