[发明专利]一种防过压结构、夹爪结构及机械手爪

权利要求书

1.一种防过压结构，连接机械臂和夹爪结构，其特征在于，包括：

控制器；

上压板（100），所述上压板（100）用于连接所述机械臂，并承受机械臂的下压力以安装物料；

下托板（200），所述下托板（200）用于连接所述夹爪结构，所述下托板（200）通过缓冲组件（300）与所述上压板（100）活动连接，以能够接受压力而向所述上压板（100）发生位移；

位移检测件（400），所述位移检测件（400）设于所述上压板（100）和下托板（200）之间，并与所述控制器连接，所述位移检测件（400）用于检测所述下托板（200）相对所述上压板（100）发生的位移量，所述控制器用于将所述位移检测件（400）的检测值与预设的特定值进行对比，并在所述检测值大于所述特定值时控制所述机械臂停止工作；

第一驱动组件（600），所述第一驱动组件（600）设于所述上压板（100）和下托板（200）之间，并与所述控制器连接，所述第一驱动组件（600）用于驱动所述下托板（200）向所述上压板（100）运动，所述控制器用于在所述检测值大于所述特定值时控制所述第一驱动组件（600）驱动所述下托板（200）向所述上压板（100）运动；

视觉识别装置，所述视觉识别装置与所述控制器连接，所述视觉识别装置用于获取所述夹爪结构实时夹取的物料与安装位之间的第二图像，并把第二图像信息发送至所述控制器，所述控制器用于根据所述第二图像信息调节所述特定值。

2.根据权利要求1所述的防过压结构，其特征在于，所述缓冲组件（300）包括缓冲弹簧（310），所述缓冲弹簧（310）的两端分别抵紧所述上压板（100）和下托板（200）。

3.根据权利要求2所述的防过压结构，其特征在于，所述缓冲组件（300）还包括导轨（320），所述导轨（320）与所述下托板（200）固定连接而与所述上压板（100）活动连接，或与所述上压板（100）固定连接而与所述下托板（200）活动连接。

4.根据权利要求3所述的防过压结构，其特征在于，所述导轨（320）为圆柱状结构，所述导轨（320）的一端与所述下托板（200）连接，所述上压板（100）设有导孔（330），所述导轨（320）的另一端穿过所述导孔（330）。

5.根据权利要求4所述的防过压结构，其特征在于，所述缓冲弹簧（310）套设于所述导轨（320）外。

6.根据权利要求2所述的防过压结构，其特征在于，所述缓冲弹簧（310）设有两组。

7.根据权利要求4所述的防过压结构，其特征在于，所述导轨（320）设有两条，所述上压板（100）设有两个导孔（330），两条所述导轨（320）分别与两个所述导孔（330）配合。

8.根据权利要求1所述的防过压结构，其特征在于，还包括报警组件，所述报警组件与所述位移检测件（400）连接。

9.一种夹爪结构，其特征在于，包括夹爪本体（501）和权利要求1~8任一所述的防过压结构，所述夹爪本体（501）与所述下托板（200）连接。

10.一种机械手爪，其特征在于，包括至少一组权利要求9所述的夹爪结构（503）。