[发明专利]一种防过压结构、夹爪结构及机械手爪

说明书

本发明公开了一种防过压结构、夹爪结构及机械手爪，其中防过压结构连接机械臂和夹爪结构，其包括：上压板，上压板用于连接机械臂，并承受机械臂的下压力以安装物料；下托板，下托板用于连接夹爪结构，下托板通过缓冲组件与上压板活动连接，以能够接受压力而向上压板发生位移；位移检测件，位移检测件设于上压板和下托板之间，用于检测下托板相对上压板发生的位移量。另一方面，夹爪结构包括夹爪本体和上述防过压结构，夹爪本体与下托板连接。再一方面，机械手爪包括至少一组上述的夹爪结构。本发明的防过压结构、夹爪结构及机械手爪，在安装过程中能够及时反馈物料的安装状态，避免过压而损坏物料和设备。

技术领域

本发明属于自动化设备技术领域，特别涉及一种防过压结构、夹爪结构及机械手爪。

背景技术

在自动化领域，通过机械手爪夹取物料进行安装的工序被广泛应用，其技术主要是通过气缸/电机夹爪结构夹取物料，再由机械臂移动到安装位将物料下压安装。虽然机器人能够对安装位进行定位，但是实际生产环境多变，具体安装的物料结构可简单可精细复杂，不能确保物料正确对位安装。譬如申请人在实现汽车线束自动化生产过程中，通过新型结构的特材盒固定连接器，新型结构的特材盒内设有多根探针（与连接器的连接孔插接），在新生产工序中，将连接器安装至特材盒，在完成线束的插值后，通过新型结构的检测设备连接特材盒的探针，在特材盒直接进行线束的导通检测。因此，连接器的安装不仅需要连接器的位置与特材盒的位置对位，还需要将连接器的各个连接孔分别对准特材盒上的各根探针，才能将连接器安装入特材盒。由于现有技术的机械手爪无法对物料的安装状态及时反馈，在安装过程中，当连接器的连接孔没有正确对准探针时，由于机器人按照设定值控制连接器下压会错误触碰到探针，持续的下压力会使探针压弯变形而受损，进而影响后续的导通检测工作，同时损坏物料，甚至损坏机械手及整个机构。

因此，现有技术有待改进和发展。

发明内容

本发明提供了一种防过压结构、夹爪结构及机械手爪，在安装过程中能够及时反馈物料的安装状态并进行工作调整，避免过压而损坏物料和设备。

为解决其技术问题，一方面，本发明提供的防过压结构，连接机械臂和夹爪结构，其包括：

控制器；

上压板，所述上压板用于连接所述机械臂，并承受机械臂的下压力以安装物料；

下托板，所述下托板用于连接所述夹爪结构，所述下托板通过缓冲组件与所述上压板活动连接，以能够接受压力而向所述上压板发生位移；

位移检测件，所述位移检测件设于所述上压板和下托板之间，并与所述控制器连接，所述位移检测件用于检测所述下托板相对所述上压板发生的位移量，所述控制器用于将所述位移检测件的检测值与预设的特定值进行对比，并在所述检测值大于所述特定值时控制所述机械臂停止工作；

第一驱动组件，所述第一驱动组件设于所述上压板和下托板之间，并与所述控制器连接，所述第一驱动组件用于驱动所述下托板向所述上压板运动，所述控制器用于在所述检测值大于所述特定值时控制所述第一驱动组件驱动所述下托板向所述上压板运动；

视觉识别装置，所述视觉识别装置与所述控制器连接，所述视觉识别装置用于获取所述夹爪结构实时夹取的物料与安装位之间的第二图像，并把第二图像信息发送至所述控制器，所述控制器用于根据所述第二图像信息调节所述特定值。

进一步地，上述缓冲组件包括缓冲弹簧，所述缓冲弹簧的两端分别抵紧所述上压板和下托板。

进一步地，上述缓冲组件还包括导轨，所述导轨与所述下托板固定连接而与所述上压板活动连接，或与所述上压板固定连接而与所述下托板活动连接。

进一步地，上述导轨为圆柱状结构，所述导轨的一端与所述下托板连接，所述上压板设有导孔，所述导轨的另一端穿过所述导孔。

进一步地，上述缓冲弹簧套设于所述导轨外。