[发明专利]乘员安全决策方法和装置

说明书

本申请涉及一种乘员安全决策方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：根据目标车辆行驶轨迹及行车环境信息，确定目标车辆在行车环境中的行驶状态；当目标车辆所处行驶状态为即将发生碰撞时，遍历安全决策数据库中的每一安全决策，根据每一安全决策确定目标车辆在行车环境中的潜在碰撞形式；根据潜在碰撞形式以及乘员损伤估计算法，得到目标车辆的预估乘员损伤值，并将对应预估乘员损伤值最低的安全决策确定为目标安全决策。采用本方法能够提高自动驾驶的乘员安全性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种乘员安全决策方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着汽车自动驾驶技术的发展，针对车辆安全的技术越来越成熟，例如，目前为保证车辆安全采用的最普遍的自动紧急制动技术(AEB，Autonomous Emergency Braking)，可对危险工况进行探测并自动启动紧急制动功能，以降低两车碰撞强度。

然而，车辆碰撞强度不仅取决于两车的相对车速，还取决于碰撞角度、碰撞形式、碰撞位置等，AEB技术通过单纯减速的决策，并非能最大程度降低车内乘员的损伤情况，即并非车辆的最优决策。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种乘员安全决策方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种乘员安全决策方法，所述方法包括：

根据目标车辆行驶轨迹及行车环境信息，确定所述目标车辆在行车环境中的行驶状态；

当所述目标车辆所处行驶状态为即将发生碰撞时，遍历安全决策数据库中的每一安全决策，根据所述每一安全决策确定所述目标车辆在所述行车环境中的潜在碰撞形式；

根据所述潜在碰撞形式以及乘员损伤估计算法，得到所述目标车辆的预估乘员损伤值，并将对应所述预估乘员损伤值最低的安全决策确定为目标安全决策。

在其中一个实施例中，所述根据目标车辆行驶轨迹及行车环境信息，确定所述目标车辆在行车环境中的行驶状态，包括：

获取目标车辆行驶数据和行车环境信息；所述行车环境信息表征行车过程中路面障碍物以及路面除所述目标车辆之外其他车辆的位置信息；

基于二自由度运动学微分方法，根据所述目标车辆行驶数据中的行驶速度和行驶方向角，判断所述目标车辆自身位移与车身姿态；

根据所述位置信息与所述目标车辆自身位移与车身姿势，确定所述目标车辆所处行驶状态。

在其中一个实施例中，所述当所述目标车辆所处行驶状态为即将发生碰撞时，遍历安全决策数据库中的每一安全决策，根据所述每一安全决策确定所述目标车辆在所述行车环境中的潜在碰撞形式，包括：

当检测到所述目标车辆所处行驶状态为即将发生碰撞时，遍历安全决策数据库中的每一安全决策，并根据所述每一安全决策与车辆轨迹库中车辆轨迹的对应关系，确定每一所述安全决策对应的车辆轨迹；

根据每一所述安全决策对应的车辆轨迹，确定所述目标车辆基于所述安全决策对应的车辆轨迹在所述行车环境中的潜在碰撞形式。

在其中一个实施例中，所述当检测到所述目标车辆所处行驶状态为即将发生碰撞时，遍历安全决策数据库中的每一安全决策，并根据所述每一安全决策与车辆轨迹库中车辆轨迹的对应关系，确定每一所述安全决策对应的车辆轨迹，包括：

遍历所述安全决策数据库中的每一安全决策，所述每一安全决策与车辆轨迹库中的车辆轨迹建立有对应关系；

调用所述安全决策与车辆轨迹库中的车辆轨迹的对应关系，确定每一安全决策对应的车辆轨迹。

在其中一个实施例中，每一安全决策与车辆轨迹库中的车辆轨迹的对应关系的生成方式，包括：