[发明专利]机械手的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机械手的控制方法，其特征在于，包括：

通过视觉检测设备获取待拾取物体在液体中的图像信息，通过图像信息获取待拾取物体的特征参数；

获取待拾取物体所在液体中的环境信息；

根据所述特征参数和所述环境信息输出相应的拾取参数对所述待拾取物体进行拾取操作并进行移动；

所述特征参数包括体积参数；

通过图像信息获取待拾取物体的体积参数的步骤，包括：

获取待拾取物体在液体中的当前状态信息；

当所述待拾取物体的当前状态为自由状态时，获取所述待拾取物体的轮廓参数，通过所述轮廓参数得到所述待拾取物体的体积参数；

通过图像信息获取待拾取物体的体积参数的步骤，还包括：

当所述待拾取物体的当前状态为非自由状态时，获取所述待拾取物体的轮廓参数，所述轮廓参数包括外露轮廓参数和浸没轮廓参数，通过所述轮廓参数得到所述待拾取物体的外露体积参数和浸没体积参数。

2.根据权利要求1所述的机械手的控制方法，其特征在于，所述特征参数包括所述待拾取物体的密度参数和体积参数。

3.根据权利要求2所述的机械手的控制方法，其特征在于，通过图像信息获取待拾取物体的密度参数的步骤，包括：

识别所述图像信息，得到所述待拾取物体的表面纹理信息；

将所述表面纹理信息与预存物体表面纹理信息进行比对，得出待拾取物体的材料类型；

根据所述材料类型确定待拾取物体的密度参数。

4.根据权利要求1所述的机械手的控制方法，其特征在于，所述待拾取物体所在液体中的环境信息包括：所述待拾取物体所在液体的液体成分信息和所述待拾取物体所在液体中的深度信息。

5.根据权利要求4所述的机械手的控制方法，其特征在于，还包括：

当所述待拾取物体被拾取抬高预设距离时，获取力度反馈数据，对当前拾取参数进行复核，根据复核结果重新输出相应的拾取参数对所述待拾取物体继续进行拾取操作。

6.一种机械手的控制装置，其特征在于，包括：

特征获取模块，用于通过视觉检测设备获取待拾取物体在液体中的图像信息，通过图像信息获取待拾取物体的特征参数；

环境获取模块，获取待拾取物体所在液体中的环境信息；

执行模块，用于根据所述特征参数和所述环境信息输出相应的拾取参数对所述待拾取物体进行拾取操作并进行移动；

所述特征参数包括体积参数；

所述特征获取模块包括：

状态获取单元，用于获取待拾取物体在液体中的当前状态信息；

第一体积单元，用于当所述待拾取物体的当前状态为自由状态时，获取所述待拾取物体的轮廓参数，通过所述轮廓参数得到所述待拾取物体的体积参数；

所述特征获取模块还包括：

第二体积单元，用于当所述待拾取物体的当前状态为非自由状态时，获取所述待拾取物体的轮廓参数，所述轮廓参数包括外露轮廓参数和浸没轮廓参数，通过所述轮廓参数得到所述待拾取物体的外露体积参数和浸没体积参数。

7.根据权利要求6所述的机械手的控制装置，其特征在于，所述特征参数包括所述待拾取物体的密度参数和体积参数。

8.根据权利要求7所述的机械手的控制装置，其特征在于，所述特征获取模块包括：

识别单元，用于识别所述图像信息，得到所述待拾取物体的表面纹理信息；

比对单元，用于将所述表面纹理信息与预存物体表面纹理信息进行比对，得出待拾取物体的材料类型；

密度单元，用于根据所述材料类型确定待拾取物体的密度参数。

9.根据权利要求6所述的机械手的控制装置，其特征在于，所述待拾取物体所在液体中的环境信息包括：所述待拾取物体所在液体的液体成分信息和所述待拾取物体所在液体中的深度信息。