[发明专利]机械手的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本申请提供了一种机械手的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：通过视觉检测设备获取待拾取物体在液体中的图像信息，通过图像信息获取待拾取物体的特征参数；获取待拾取物体所在液体中的环境信息；根据所述特征参数和所述环境信息输出相应的拾取参数对所述待拾取物体进行拾取操作并进行移动。本申请中，该机械手控制方法，通过获取待拾取物体的特征参数和待拾取物体所在液体中的环境信息，来对待拾取物体进行拾取操作并进行移动，一方面考虑到了待拾取物体的本身特性如密度体积等因素，另一方面还考虑了待拾取物体所在液体中的深度及液体特性，通过上述因素的考虑，在拾取物体时，施加的拾取力度会更加的精确。

技术领域

本申请涉及水下打捞技术领域，尤其涉及一种机械手的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

当出现沉没事故后或者基于水资源保护的目的，均需要对水中沉没的物体进行打捞操作。

相关技术中，进行水中物体打捞都需要专业的潜水员下水打捞，浪费人力物力且安全性较低，并且，在进行打捞时，打捞船需要移动到定位的水面附近，一方面，当需要打捞多个物体时，打捞船需要频繁移动，不仅浪费时间也会消耗大量的燃油；其次，当需要打捞的物体过重时，潜水员很难将物体打捞上来，打捞难度较大。

因此，有必要提供一种新的技术方案改善上述方案中存在的一个或者多个问题。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本申请的目的在于提供机械手的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，通过获取待拾取物体的特征参数和待拾取物体所在液体中的环境信息，来对待拾取物体进行拾取操作并进行移动。

本申请的目的采用以下技术方案实现：

第一方面，本申请提供了一种机械手的控制方法，包括：

通过视觉检测设备获取待拾取物体在液体中的图像信息，通过图像信息获取待拾取物体的特征参数；

获取待拾取物体所在液体中的环境信息；

根据所述特征参数和所述环境信息输出相应的拾取参数对所述待拾取物体进行拾取操作并进行移动。

该机械手控制方法，通过获取待拾取物体的特征参数和待拾取物体所在液体中的环境信息，来对待拾取物体进行拾取操作并进行移动，一方面考虑到了待拾取物体的本身特性如密度体积等因素，另一方面还考虑了待拾取物体所在液体中的深度及液体特性，通过上述因素的考虑，在拾取物体时，施加的拾取力度会更加的精确。

本发明的一实施例中，所述特征参数包括所述待拾取物体的密度参数和体积参数。通过获取待拾取物体的密度参数和体积参数，可以较准确的获取待拾取物体的质量参数。

本发明的一实施例中，通过图像信息获取待拾取物体的密度参数的步骤，包括：

识别所述图像信息，得到所述待拾取物体的表面纹理信息；

将所述表面纹理信息与预存物体表面纹理信息进行比对，得出待拾取物体的材料类型；

根据所述材料类型确定待拾取物体的密度参数。通过对待拾取物体的表面纹理信息来确定待拾取物体的材质，进而获知待拾取物体的质量，该方法简单快捷，且准确性较高。

本发明的一实施例中，通过图像信息获取待拾取物体的体积参数的步骤，包括：

获取待拾取物体在液体中的当前状态信息；