[发明专利]机械手的控制方法及相关装置

权利要求书

1.一种机械手的控制方法，其特征在于，应用于拾取设备，所述拾取设备设置有机械手，所述机械手用于拾取并移动目标对象，所述机械手设置有防滑组件，所述方法包括：

获取所述目标对象的第一视觉检测数据，所述目标对象的第一视觉检测数据是视觉检测设备在所述机械手拾取前检测所述目标对象得到的；

根据所述目标对象的第一视觉检测数据，预测所述目标对象是否会在移动过程中发生滑落；

若预测到所述目标对象会在移动过程中发生滑落，则控制所述机械手使用所述防滑组件拾取并移动所述目标对象，或者控制所述机械手停止拾取；

其中，所述根据所述目标对象的第一视觉检测数据，预测所述目标对象是否会在移动过程中发生滑落，包括：

根据所述目标对象的第一视觉检测数据，获取所述目标对象的特征信息；

根据所述目标对象的特征信息，检测所述目标对象是否满足滑落条件；

若所述目标对象满足所述滑落条件，则预测所述目标对象会在移动过程中发生滑落。

2.根据权利要求1所述的机械手的控制方法，其特征在于，所述目标对象的特征信息包括所述目标对象的防滑系数，所述滑落条件是：所述目标对象的防滑系数小于预设防滑系数；或者，

所述目标对象的特征信息包括所述目标对象的轮廓类型，所述滑落条件是：所述目标对象的轮廓类型是预设轮廓类型；或者，

所述目标对象的特征信息包括重心高度和几何中心高度，所述滑落条件是：所述目标对象的重心高度大于所述目标对象的几何中心高度且二者之差大于预设高度。

3.根据权利要求1所述的机械手的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述目标对象的第二视觉检测数据，所述目标对象的第二视觉检测数据是所述视觉检测设备在拾取过程中检测所述目标对象得到的；

根据所述目标对象的第二视觉检测数据，获取所述目标对象在第一预设时长内的移动距离ΔL₁；

获取所述防滑组件在所述第一预设时长内的移动距离ΔL₂；

若|ΔL₁-ΔL₂|大于第一预设阈值，则确定所述目标对象将要发生滑落，控制所述机械手停止拾取。

4.根据权利要求1所述的机械手的控制方法，其特征在于，所述拾取设备设置有压力传感器，所述压力传感器用于感应所述目标对象与拾取组件之间的作用力；

所述方法还包括：

接收所述压力传感器发送的压力数据，所述目标对象的压力数据是所述压力传感器在拾取过程中检测得到的；

根据所述压力传感器发送的压力数据，获取第二预设时长内所述目标对象与所述拾取组件之间作用力的变化量；

若所述作用力的变化量大于第二预设阈值，则确定所述目标对象将要发生滑落，控制所述机械手停止拾取。

5.根据权利要求1所述的机械手的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述目标对象的质量；

所述控制所述机械手使用所述防滑组件拾取并移动所述目标对象，包括：

根据所述目标对象的质量，控制所述机械手使用所述防滑组件拾取并移动所述目标对象。