[发明专利]机械手的控制方法及相关装置

说明书

本申请提供了机械手的控制方法及相关装置，所述方法包括：获取目标对象的第一视觉检测数据；根据所述目标对象的第一视觉检测数据，预测所述目标对象是否会在移动过程中发生滑落；若预测到所述目标对象会在移动过程中发生滑落，则控制所述机械手使用所述防滑组件拾取并移动所述目标对象，或者控制所述机械手停止拾取。上述方法，获取所述目标对象的第一视觉检测数据，据此预测所述目标对象在移动过程中是否会滑落，如果是，则控制机械手停止拾取，采取一些防滑措施，从而避免滑落损坏所述目标对象而造成不必要的损失。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术和工业检测技术领域，尤其涉及机械手的控制方法及相关装置。

背景技术

机械手作为一种能模仿人的手臂的设备，目前被广泛地设计和利用，给生产和生活带来很多便利，也节约了大量的劳动力。然而，目前很多的机械手不带有预测功能，不能自动判断抓取和移动目标物件是否安全可靠，因此在使用过程中难免有不宜拾取，损坏物件的情况，使用起来有一定的风险。

而本发明能通过材质、重量、重心高度、作用力等方面的参数，自动判断拾取移动是否安全，如果不安全则采取预防措施，保证拾取移动的安全可靠，从而避免损失。

发明内容

本申请的目的在于提供机械手的控制方法及相关装置，判断拾取移动是否安全可靠，采取预防滑落措施，保证安全可靠。

本申请的目的采用以下技术方案实现：

第一方面，本申请提供了一种机械手的控制方法，应用于拾取设备，所述拾取设备设置有机械手，所述机械手用于拾取并移动目标对象，所述机械手设置有防滑组件，所述方法包括：获取所述目标对象的第一视觉检测数据，所述目标对象的第一视觉检测数据是视觉检测设备在所述机械手拾取前检测所述目标对象得到的；根据所述目标对象的第一视觉检测数据，预测所述目标对象是否会在移动过程中发生滑落；若预测到所述目标对象会在移动过程中发生滑落，则控制所述机械手使用所述防滑组件拾取并移动所述目标对象，或者控制所述机械手停止拾取。该技术方案的有益效果在于，获取所述目标对象的第一视觉检测数据，据此预测所述目标对象在移动过程中是否会滑落，如果是，则控制机械手停止拾取，采取一些防滑措施，从而避免滑落损坏所述目标对象而造成不必要的损失。

在一些可选的实施例中，所述根据所述目标对象的第一视觉检测数据，预测所述目标对象是否会在移动过程中发生滑落，包括：根据所述目标对象的第一视觉检测数据，获取所述目标对象的特征信息；根据所述目标对象的特征信息，检测所述目标对象是否满足滑落条件；若所述目标对象满足所述滑落条件，则预测所述目标对象会在移动过程中发生滑落。该技术方案的有益效果在于，设定滑落条件，根据所述目标对象的特征信息检测其是否满足滑落条件，若满足，则所述目标对象在移动过程中会发生滑落，以便提前针对目标对象的材质、轮廓、重量等参数，采取相应的措施阻止滑落。

在一些可选的实施例中，所述目标对象的特征信息包括所述目标对象的防滑系数，所述滑落条件是：所述目标对象的防滑系数小于预设防滑系数；或者，所述目标对象的特征信息包括所述目标对象的轮廓类型，所述滑落条件是：所述目标对象的轮廓类型是预设轮廓类型；或者，所述目标对象的特征信息包括重心高度和几何中心高度，所述滑落条件是：所述目标对象的重心高度大于所述目标对象的几何中心高度且二者之差大于预设高度。该技术方案的有益效果在于，若目标对象的防滑系数小于预设防滑系数，或者目标对象的轮廓类型是能够滑落的预设轮廓类型，或者所述目标对象的中心高度大于其几何高度且二者之差大于预设高度，那么需要采取防滑措施，例如在机械手下方设置托盘、铺设海绵垫，或者使用软包装物包裹目标对象，或者放弃抓取；如果拾取移动过程是在不平整，颠簸路段进行时，可以将夹取手臂设置为柔性，例如实施减震，通过液压、气压、刚性弹簧等方式，起到缓冲作用。