[发明专利]一种巡检机器人

权利要求书

1.一种巡检机器人，其特征在于：包括脱轨恢复装置和移动装置，

所述移动装置包括至少两组在轨道两侧相对设置的移动轮，用以在轨道上运动；

所述脱轨恢复装置包括防脱落杆、移动连接装置、升降机构以及中控装置；

所述防脱落杆设置在所述巡检机器人外侧，包括辅助杆和主杆，所述辅助杆分别设置在所述巡检机器人的两侧由所述主杆连接，当所述巡检机器人在所述轨道上运动时，所述主杆跨过所述轨道；

所述移动连接装置用于调节每组所述移动轮的轮间距大小以及调节所述移动轮与所述轨道的角度；

所述升降机构设置在所述防脱落杆两侧的辅助杆上，用于调节所述防脱落杆和所述巡检机器人的高度；

所述中控装置用于，当所述巡检机器人处于脱轨状态时，控制所述移动连接装置将至少一组所述移动轮的轮距增大以及所述移动轮与所述轨道间的角度改变，使得所述移动轮脱离所述轨道；控制所述升降机构提升所述巡检机器人并使得所述移动轮整体到达位于所述轨道上方的位置；控制所述移动连接装置缩小所述移动轮的轮距至所述移动轮在轨道上正常运动时的轮距，控制所述移动连接装置改变所述移动轮与所述轨道的角度至所述移动轮在轨道上正常运动时的角度；控制所述升降机构降低所述巡检机器人的高度使得所述移动轮到达在轨道上正常运动时的高度；

所述防脱落杆还设置有激光测距传感器，用于确定所述防脱落杆的高度是否还原到初始位置；

所述升降机构还包括第一传动机构、第二传动机构和丝杆电机；

所述第一传动机构包括第一传动杆、第一螺母座、第一传动螺母和第一伸缩臂，所述丝杆电机带动所述第一传动杆运动，所述第一传动杆带动所述第一传动螺母运动，从而带动所述第一伸缩臂运动，使所述巡检机器人能够整体上下移动，调节所述巡检机器人的高度；

所述第二传动机构包括第二传动杆，第二螺母座，第二传动螺母和第二伸缩臂，所述丝杆电机带动所述第二传动杆运动，所述第二传动杆带动所述第二传动螺母运动，从而带动所述第二伸缩臂运动，调节所述防脱落杆的高度。

2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人，其特征在于，所述移动连接装置包括连接杆和伸缩杆，所述连接杆用于与所述移动装置相连接，每个所述伸缩杆的两端连接两个所述连接杆，所述伸缩杆能够在垂直于所述轨道的水平方向上伸缩，带动所述连接杆运动，从而改变所述移动轮的间距；所述连接杆能够在与所述伸缩杆的连接点转动，使所述移动轮与所述轨道的角度改变。

3.根据权利要求1所述的一种巡检机器人，其特征在于，所述中控装置包括设置在内部的主控系统、运动控制系统、信息采集系统以及警报系统；

所述主控系统用于接收远程遥控指令，控制相关电机驱动，完成行驶以及驱动所述升降机构，除此以外将所述巡检机器人的传感器信息发回到远程控制端，以获取变电站周围环境信息；

所述运动控制系统用于控制所述升降机构和所述移动连接装置，保证沿轨运动与脱轨恢复的正常工作；

所述信息采集系统通过传感器，采集轨道周围的相关信息，并将其传输给所述主控系统；

所述警报系统用于所述巡检机器人鸣笛，起到警示的作用。

4.根据权利要求1所述的一种巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括监控装置，用于所述巡检机器人巡检时监控设备状态。

5.根据权利要求1所述的一种巡检机器人，其特征在于，所述移动装置设置有重力传感器、温度传感器、振动传感器以及视觉传感器。

6.一种根据权利要求1至5任一项所述的巡检机器人的脱轨恢复方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、巡检机器人在轨道上运动时，探知所述轨道以及周围的环境信息，并以该环境信息判断是否出现异常；

S2、若出现异常，判断何种异常并向远程控制端发送位置信息；当出现脱轨异常发送剧烈震动或短暂失重情况，则立即停止所述巡检机器人运动；

S3、判断停止后各组所述移动轮的状态，得出脱轨的位置，同时判断周围所述轨道的状态是否可以继续行驶，若无法继续行驶则拉响警报；

S4、若可以继续行驶，则开始脱轨恢复工作，控制所述移动连接装置将至少一组所述移动轮的轮距增大以及所述移动轮与所述轨道间的角度改变，使得所述移动轮脱离所述轨道；控制所述升降机构提升所述巡检机器人并使得所述移动轮整体到达位于所述轨道上方的位置；控制所述移动连接装置缩小所述移动轮的轮距至所述移动轮在轨道上正常运动时的轮距，控制所述移动连接装置改变所述移动轮与所述轨道的角度至所述移动轮在轨道上正常运动时的角度；控制所述升降机构降低所述巡检机器人的高度使得所述移动轮到达在轨道上正常运动时的高度。