[发明专利]一种巡检机器人

说明书

本发明公开了一种巡检机器人，包括脱轨恢复装置和移动装置，所述移动装置用于巡检机器人在轨道上行驶，所述移动装置设有多种类型的传感器，巡检机器人根据所述传感器信息判断机器人是否出现异常、出现脱轨情况，若机器人发生脱轨，则启动所述脱轨恢复装置让移动装置重新回到轨道的正确位置上，完成脱轨恢复工作。

技术领域

本发明属于变电站检测机器人领域，具体涉及一种巡检机器人。

背景技术

目前，变电站设备的巡检逐渐由机器人巡检代替人工巡检，而室内轨道巡检机器人的使也越来越多。不停歇的运作对于轨道以及巡检机器人都消耗极大，因此由各种因素导致的轨道机器人在巡检过程中的脱轨现象很可能发生，而巡检机器人脱轨可能造成的危害也很多，如巡检机器人的损坏、变电站设备的损坏、人员伤亡等。

发明内容

为了解决上述巡检机器人的脱轨问题，一种可驱动的室内轨道巡检机器人；

一种巡检机器人，包括脱轨恢复装置和移动装置，

所述移动装置包括至少两组在轨道两侧相对设置的移动轮，用以在轨道上运动；

所述脱轨恢复装置包括防脱落杆、移动连接装置、升降机构以及中控装置；

所述防脱落杆设置在所述巡检机器人外侧，包括辅助杆和主杆，所述辅助杆分别设置在所述巡检机器人的两侧由所述主杆连接；

所述移动连接装置用于调节每组所述移动轮的轮间距大小以及调节所述移动轮与所述轨道的角度；

所述升降机构设置在所述防脱落杆两侧的辅助杆上，用于调节所述防脱落杆和所述巡检机器人的高度；

所述中控装置用于，当所述巡检机器人处于脱轨状态时，控制所述移动连接装置将至少一组所述移动轮的轮距增大以及所述移动轮与所述轨道间的角度改变，使得所述移动轮脱离所述轨道；控制所述升降机构提升所述巡检机器人并使得所述移动轮整体到达位于所述轨道上方的位置；控制所述移动连接装置缩小所述移动轮的轮距至所述移动轮在轨道上正常运动时的轮距，控制所述移动连接装置改变所述移动轮与所述轨道的角度至所述移动轮在轨道上正常运动时的角度；控制所述升降机构降低所述巡检机器人的高度使得所述移动轮到达在轨道上正常运动时的高度。

可选的，所述防脱落杆还设置有激光测距传感器，用于确定所述防脱落杆的高度是否还原到初始位置。

可选的，所述移动连接装置包括连接杆和伸缩杆，所述连接杆用于与所述移动装置相连接，每个所述伸缩杆的两端连接两个所述连接杆，所述伸缩杆能够在垂直于所述轨道的水平方向上伸缩，带动所述连接杆运动，从而改变所述移动轮的间距；所述连接杆能够在与所述伸缩杆的连接点转动，使所述移动轮与所述轨道的角度改变。

可选的，所述中控装置包括设置在内部的主控系统、运动控制系统、信息采集系统以及警报系统；

所述主控系统用于接收远程遥控指令，控制相关电机驱动，完成行驶以及驱动所述升降机构，除此以外将所述巡检机器人的传感器信息发回到远程控制端，以获取变电站周围环境信息；

所述运动控制系统用于控制所述升降机构和所述移动连接装置，保证沿轨运动与脱轨恢复的正常工作；

所述信息采集系统通过传感器，采集轨道周围的相关信息，并将其传输给所述主控系统；

所述警报系统用于所述巡检机器人鸣笛，起到警示的作用。

可选的，所述升降机构还包括第一传动机构、第二传动机构和丝杆电机。

可选的，所述第一传动机构包括第一传动杆、第一螺母座、第一传动螺母和第一伸缩臂，所述丝杆电机带动所述第一传动杆运动，所述第一传动杆带动所述第一传动螺母运动，从而带动所述第一伸缩臂运动，使所述巡检机器人能够整体上下移动，调节所述巡检机器人的高度。