[发明专利]一种基于陀螺仪的误差补偿方法及装置

权利要求书

1.一种基于陀螺仪的误差补偿方法，其特征在于，包括：

获取所述陀螺仪的供电电压、所述陀螺仪的输出电压以及所述陀螺仪的温度值；

对所述供电电压进行平滑滤波，得到处理电压，并对所述温度值进行平滑滤波，得到处理温度值；

根据所述处理电压、所述输出电压以及所述处理温度值，计算补偿差值；

根据所述补偿差值对所述输出电压进行误差补偿，得到所述陀螺仪的误差补偿输出电压。

2.根据权利要求1所述的基于陀螺仪的误差补偿方法，其特征在于，所述根据所述处理电压、所述输出电压以及所述处理温度值，计算补偿差值，包括：

根据所述处理电压和所述输出电压计算初始差值；

根据所述处理温度值对所述初始差值进行误差补偿，得到补偿差值。

3.根据权利要求2所述的基于陀螺仪的误差补偿方法，其特征在于，根据所述处理电压和所述输出电压计算初始差值，包括：

根据所述处理电压计算目标电压；

计算所述目标电压和所述输出电压的差值，得到初始差值。

4.根据权利要求2所述的基于陀螺仪的误差补偿方法，其特征在于，计算所述补偿差值的公式为：

y(err)＝a₀+a₁T+a₂T²+a₃T³+…+a_nTⁿ；

其中，y(err)为所述补偿差值，a₀，a₁，a₂，a₃，…，a_n，为补偿系数，T为所述处理温度值，n为补偿阶数。

5.根据权利要求1所述的基于陀螺仪的误差补偿方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据预设温箱循环温度控制所述陀螺仪对应的温箱装置进行温度来回循环调整；

所述获取所述陀螺仪的供电电压、所述陀螺仪的输出电压以及所述陀螺仪的温度值，包括：

获取所述陀螺仪的供电电压和所述陀螺仪的输出电压；

获取所述温箱装置上温度传感器检测的温度值。

6.一种基于陀螺仪的误差补偿装置，其特征在于，所述基于陀螺仪的误差补偿装置包括：

获取单元，用于获取所述陀螺仪的供电电压、所述陀螺仪的输出电压以及所述陀螺仪的温度值；

滤波单元，用于对所述供电电压进行平滑滤波，得到处理电压，并对所述温度值进行平滑滤波，得到处理温度值；

计算单元，用于根据所述处理电压、所述输出电压以及所述处理温度值，计算补偿差值；

补偿单元，用于根据所述补偿差值对所述输出电压进行误差补偿，得到所述陀螺仪的误差补偿输出电压。

7.根据权利要求6所述的基于陀螺仪的误差补偿装置，其特征在于，所述计算单元包括：

第一子单元，用于根据所述处理电压和所述输出电压计算初始差值；

第二子单元，用于根据所述处理温度值对所述初始差值进行误差补偿，得到补偿差值。

8.根据权利要求7所述的基于陀螺仪的误差补偿装置，其特征在于，所述第一子单元包括：

第一计算模块，用于根据所述处理电压计算目标电压；

第二计算模块，用于计算所述目标电压和所述输出电压的差值，得到初始差值。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行权利要求1至5中任一项所述的基于陀螺仪的误差补偿方法。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行权利要求1至5任一项所述的基于陀螺仪的误差补偿方法。