[发明专利]一种机器人用自主视觉辨别系统

权利要求书

1.一种机器人用自主视觉辨别系统，其特征在于，包括数据采集模块、数据定位模块、数据分析模块、数据处理模块和预警控制模块；

所述数据采集模块用于采集机器人信息和通过摄像头采集的障碍物集合信息，该机器人信息包含机器人尺寸数据和轮胎数据，该障碍物集合信息包含摄像头采集的固定障碍物数据、移动障碍物数据和地面凹槽数据，将机器人信息和通过摄像头采集的障碍物集合信息发送至数据分析模块；

所述数据定位模块用于获取固定障碍物数据、移动障碍物数据和地面凹槽数据的坐标数据并分别处理，得到坐标处理信息，将坐标处理信息发送至数据处理模块；

所述数据定位模块用于获取固定障碍物数据、移动障碍物数据和地面凹槽数据的坐标数据并分别处理，得到坐标处理信息，具体的步骤包括：

S21：以机器人为原点并根据预设的距离半径设定监测区域，得到监测数据；

S22：以机器人为原点并根据预设的划分半径设定划分区域，根据划分区域获取固定障碍物数据、移动障碍物数据和地面凹槽数据的坐标数据，将固定障碍物数据中的坐标数据标记为第一坐标集，将移动障碍物数据中的坐标数据标记为第二坐标集，将地面凹槽数据中的坐标数据标记为第三坐标集；

S23：获取移动坐标与第一坐标集之间的距离并标记为第一距离集，获取移动坐标与第二坐标集之间的距离并标记为第二距离集，获取移动坐标与第三坐标集之间的距离并标记为第三距离集；

S24：将第一坐标集、第二坐标集、第三坐标集、监测数据、第一距离集、第二距离集和第三距离集组合，得到坐标处理信息；

所述数据分析模块用于接收机器人信息和通过摄像头采集的障碍物集合信息进行分析，得到分析信息，并将分析信息发送至数据处理模块；

所述数据处理模块用于接收分析信息和坐标处理信息并进行处理，得到处理集合信息，具体的步骤包括：

步骤一：接收分析信息和坐标处理信息；

步骤二：若分析信息中包含第一匹配信号，将坐标处理信息中的第一距离集、第二距离集和第三距离集分别与监测区域进行匹配，将第一距离集中不大于监测区域半径的距离标记为第一判断距离，将第二距离集中不大于监测区域半径的距离标记为第二判断距离，将第三距离集中不大于监测区域半径的距离标记为第三判断距离；

步骤三：根据第一干扰信号对机器人的移动进行分析，若障碍物为固定障碍物，对固定障碍物进行分析，得到第一障碍数据；

步骤四：若障碍物为移动障碍物，对移动障碍物进行分析，得到第二障碍数据；

步骤五：若障碍物为地面凹槽，对地面凹槽进行分析，得到第三障碍数据；

步骤六：将第一障碍数据、第二障碍数据和第三障碍数据组合，得到处理集合信息；

所述预警控制模块用于对机器人的移动进行控制；

所述数据分析模块用于接收机器人信息和通过摄像头采集的障碍物集合信息进行分析，得到分析信息，具体的步骤包括：

S31：接收机器人信息和通过摄像头采集的障碍物集合信息；

S32：获取机器人信息中的机器人尺寸数据和轮胎数据，将机器人尺寸数据中的长度标记为JC，将机器人尺寸数据中的宽度标记为JK，将机器人尺寸数据中的高度标记为JG，将轮胎数据中的轮胎半径标记为LB；

S33：获取障碍物集合信息中的固定障碍物数据、移动障碍物数据和地面凹槽数据，将固定障碍物数据中的障碍物长度标记为ZC，将固定障碍物数据中的障碍物高度标记为ZG；

S34：将移动障碍物数据中的移动速度标记为ZV，将地面凹槽数据中的凹槽长度标记为AC，将地面凹槽数据中的凹槽宽度标记为AK；

S35：利用公式获取机器人的遇阻值，该公式为：

其中，表示为遇阻值，表示为预设的遇阻修正因子，a1、a2、a3、a4表示为不同的比例系数；

S36：将遇阻值与预设的标准阈值进行匹配，若遇阻值不小于标准阈值，则判定机器人前进过程中遇到障碍并生成第一匹配信号；若遇阻值小于标准阈值，则判定机器人前进过程中没有遇到障碍并生成第二匹配信号；

S37：将标记的机器人尺寸数据和轮胎数据与遇阻值、第一匹配信号和第二匹配信号组合，得到分析信息。