[发明专利]一种机器人用自主视觉辨别系统

说明书

本发明公开了一种机器人用自主视觉辨别系统，利用数据采集模块采集机器人信息和通过摄像头采集的障碍物集合信息；利用数据定位模块获取固定障碍物数据、移动障碍物数据和地面凹槽数据的坐标数据并分别处理，得到坐标处理信息，将坐标处理信息发送至数据处理模块；利用数据分析模块接收机器人信息和通过摄像头采集的障碍物集合信息进行分析，得到分析信息，并将分析信息发送至数据处理模块；利用数据处理模块接收分析信息和坐标处理信息并进行处理，得到处理集合信息；利用预警控制模块对机器人的移动进行控制；本发明用于解决机器人不能自主分析和处理遇到的不同障碍物并进行控制前进的问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人用自主视觉辨别系统。

背景技术

机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围；其中，机器人可以通过摄像头采集照片或者视频进行自主辨别。

现有的机器人用自主视觉辨别系统存在的缺陷是：机器人不能自主分析和处理遇到的不同障碍物并进行控制前进的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人用自主视觉辨别系统，本发明所要解决的技术问题为：

如何解决现有方案中机器人不能自主分析和处理遇到的不同障碍物并进行控制前进的问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：一种机器人用自主视觉辨别系统，包括数据采集模块、数据定位模块、数据分析模块、数据处理模块和预警控制模块；

所述数据采集模块用于采集机器人信息和通过摄像头采集的障碍物集合信息，该机器人信息包含机器人尺寸数据和轮胎数据，该障碍物集合信息包含摄像头采集的固定障碍物数据、移动障碍物数据和地面凹槽数据，将机器人信息和通过摄像头采集的障碍物集合信息发送至数据分析模块；

本发明实施例中，通过摄像头采集的障碍物集合信息，并通过障碍物是否移动分为移动障碍物和不可移动障碍物，并通过不可移动障碍物在地面上还是地面下分为固定障碍物和地面凹槽；对障碍物的分类基于现有的ORB算法进行匹配实现；

所述数据定位模块用于获取固定障碍物数据、移动障碍物数据和地面凹槽数据的坐标数据并分别处理，得到坐标处理信息，将坐标处理信息发送至数据处理模块；

所述数据分析模块用于接收机器人信息和通过摄像头采集的障碍物集合信息进行分析，得到分析信息，并将分析信息发送至数据处理模块；

所述数据处理模块用于接收分析信息和坐标处理信息并进行处理，得到处理集合信息，具体的步骤包括：

步骤一：接收分析信息和坐标处理信息；

步骤二：若分析信息中包含第一匹配信号，将坐标处理信息中的第一距离集、第二距离集和第三距离集分别与监测区域进行匹配，将第一距离集中不大于监测区域半径的距离标记为第一判断距离，将第二距离集中不大于监测区域半径的距离标记为第二判断距离，将第三距离集中不大于监测区域半径的距离标记为第三判断距离；

步骤三：根据第一干扰信号对机器人的移动进行分析，若障碍物为固定障碍物，对固定障碍物进行分析，得到第一障碍数据；

步骤四：若障碍物为移动障碍物，对移动障碍物进行分析，得到第二障碍数据；

步骤五：若障碍物为地面凹槽，对地面凹槽进行分析，得到第三障碍数据；

步骤六：将第一障碍数据、第二障碍数据和第三障碍数据组合，得到处理集合信息；

所述预警控制模块用于对机器人的移动进行控制。