[发明专利]一种空轨动车吊具及控制系统、控制方法

权利要求书

1.一种空轨动车吊具，其特征在于：包括：

吊具主梁；

开闭锁机构，其设置在所述吊具主梁上，包括锁头驱动结构和锁头，所述锁头驱动结构驱动锁头的开闭锁，所述锁头用于与集装箱的锁孔锁合；

若干对摆臂机构，每对摆臂机构对称设置在吊具主梁的两侧，每个摆臂机构包括摆臂驱动结构、伸缩臂、摆动臂；

所述摆臂驱动结构固定在吊具主梁上，所述伸缩臂竖直布设，位于吊具主梁的下方，所述摆动臂与伸缩臂垂直布设；所述伸缩臂的一端与摆臂驱动结构连接，所述伸缩臂的另一端与摆动臂的一端连接，所述摆动臂的另一端设置有锁扣结构；所述摆臂驱动结构驱动伸缩臂伸缩，并驱动伸缩臂绕伸缩臂的中轴线转动；所述伸缩臂带动摆动臂和锁扣结构上下移动和左右转动；当每对摆臂机构的两个伸缩臂伸缩设定长度且转动设定角度时，每对摆臂机构的两个伸缩臂夹住集装箱，两个摆动臂与集装箱箱底接触，两个锁扣结构互相扣合。

2.根据权利要求1所述的空轨动车吊具，其特征在于：所述锁扣结构为凹凸槽结构，每对摆臂机构的两个凹凸槽结构适配；每对摆臂机构的两个摆动臂转动过程中，该两个摆动臂上的凹凸槽结构扣合或分开。

3.根据权利要求1所述的空轨动车吊具，其特征在于：在所述锁扣结构上埋设有位置传感器，用于检测锁扣结构是否扣合。

4.根据权利要求1所述的空轨动车吊具，其特征在于：所述摆臂机构设置有两对，两对摆臂机构沿着吊具主梁的长度方向等间隔布设。

5.根据权利要求1所述的空轨动车吊具，其特征在于：所述吊具主梁为方形，所述的开闭锁机构设置有四个，四个开闭锁机构布设在吊具主梁的四个角上。

6.一种空轨动车吊具控制系统，其特征在于：包括：

如权利要求1至5中任一项所述的空轨动车吊具；

识别控制模块，其包括：

定位控制单元，用于控制吊具的升降，并用于获取集装箱信息，并根据所述集装箱信息控制吊具定位至集装箱；

锁头控制单元，用于控制吊具的开闭锁机构与集装箱的锁孔锁合与否；

摆臂控制单元，用于根据集装箱的高度控制吊具的摆臂机构的伸缩臂的伸缩与转动；当每对摆臂机构的两个伸缩臂伸缩设定长度且转动设定角度时，每对摆臂机构的两个伸缩臂夹住集装箱，两个摆动臂与集装箱箱底接触，两个锁扣结构互相扣合。

7.根据权利要求6所述的空轨动车吊具控制系统，其特征在于：

所述定位控制单元包括：

三维激光扫描仪，用于扫描并获得集装箱信息；

三维模型建立单元，用于根据扫描到的集装箱信息建立相应三维模型；

定位检测单元，用于基于所述三维模型获取集装箱的高度和位置，并控制吊具升降，控制吊具定位至集装箱上。

8.根据权利要求6所述的空轨动车吊具控制系统，其特征在于：所述识别控制模块还包括：

箱底检测报警单元，用于获取集装箱箱底的图像信息，并根据所述图像信息判断箱底是否发生异常，并在发生异常时发出报警提示信息；

扣合检测报警单元，用于检测每对摆臂机构上的两个锁扣结构是否互相扣合，若未扣合，则发出报警提示信息。