[发明专利]一种空轨动车吊具及控制系统、控制方法

说明书

本发明公开了一种空轨动车吊具及控制系统、控制方法，空轨动车吊具包括吊具主梁、开闭锁机构、若干对摆臂机构；摆臂机构包括摆臂驱动结构、伸缩臂、摆动臂，摆臂驱动结构固定在吊具主梁上，伸缩臂的一端与摆臂驱动结构连接，伸缩臂的另一端与摆动臂的一端连接，摆动臂的另一端设置有锁扣结构；摆臂驱动结构驱动伸缩臂伸缩并绕伸缩臂的中轴线转动；伸缩臂带动摆动臂和锁扣结构上下移动和左右转动；每对摆臂机构的两个伸缩臂伸缩设定长度且转动设定角度时，每对摆臂机构的两个伸缩臂夹住集装箱，两个摆动臂与集装箱箱底接触，两个锁扣结构互相扣合，夹持抱紧集装箱，避免集装箱内货物掉落，避免集装箱在运输过程中坠落，提高了运输集装箱的安全性。

技术领域

本发明属于港口设备技术领域，具体地说，是涉及一种空轨动车吊具及控制系统、控制方法。

背景技术

空轨动车是指在高架铁路桥上（空中轨道）行驶的运送集装箱的电动列车。

空轨动车在运输集装箱过程中，因箱体老化、破损，集装箱锁孔变形失效等，导致在空轨运输过程中存在集装箱内货物掉落或集装箱坠落的风险，使空轨动车的集装箱运输作业存在很大安全隐患。

发明内容

本发明提供了一种空轨动车吊具，提高了运输集装箱的安全性。

为解决上述技术问题，本发明采用下述技术方案予以实现：

一种空轨动车吊具，包括：

吊具主梁；

开闭锁机构，其设置在所述吊具主梁上，包括锁头驱动结构和锁头，所述锁头驱动结构驱动锁头的开闭锁，所述锁头用于与集装箱的锁孔锁合；

若干对摆臂机构，每对摆臂机构对称设置在吊具主梁的两侧，每个摆臂机构包括摆臂驱动结构、伸缩臂、摆动臂；

所述摆臂驱动结构固定在吊具主梁上，所述伸缩臂竖直布设，位于吊具主梁的下方，所述摆动臂与伸缩臂垂直布设；所述伸缩臂的一端与摆臂驱动结构连接，所述伸缩臂的另一端与摆动臂的一端连接，所述摆动臂的另一端设置有锁扣结构；所述摆臂驱动结构驱动伸缩臂伸缩，并驱动伸缩臂绕伸缩臂的中轴线转动；所述伸缩臂带动摆动臂和锁扣结构上下移动和左右转动；当每对摆臂机构的两个伸缩臂伸缩设定长度且转动设定角度时，每对摆臂机构的两个伸缩臂夹住集装箱，两个摆动臂与集装箱箱底接触，两个锁扣结构互相扣合。

进一步的，所述锁扣结构为凹凸槽结构，每对摆臂机构的两个凹凸槽结构适配；每对摆臂机构的两个摆动臂转动过程中，该两个摆动臂上的凹凸槽结构扣合或分开。

又进一步的，在所述锁扣结构上埋设有位置传感器，用于检测锁扣结构是否扣合。

更进一步的，所述摆臂机构设置有两对，两对摆臂机构沿着吊具主梁的长度方向等间隔布设。

再进一步的，所述吊具主梁为方形，所述的开闭锁机构设置有四个，四个开闭锁机构布设在吊具主梁的四个角上。

一种空轨动车吊具控制系统，包括：

所述的空轨动车吊具；

识别控制模块，其包括：

定位控制单元，用于控制吊具的升降，并用于获取集装箱信息，并根据所述集装箱信息控制吊具定位至集装箱；

锁头控制单元，用于控制吊具的开闭锁机构与集装箱的锁孔锁合与否；

摆臂控制单元，用于根据集装箱的高度控制吊具的摆臂机构的伸缩臂的伸缩与转动；当每对摆臂机构的两个伸缩臂伸缩设定长度且转动设定角度时，每对摆臂机构的两个伸缩臂夹住集装箱，两个摆动臂与集装箱箱底接触，两个锁扣结构互相扣合。

进一步的，所述定位控制单元包括：

三维激光扫描仪，用于扫描并获得集装箱信息；