[发明专利]基于激光雷达地图的回环检测方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种基于激光雷达地图的回环检测方法，包括：

获取激光雷达地图的N个子地图中每个子地图中每个栅格的特征向量，所述特征向量用于表示栅格的特征的方向；N为大于等于2的整数；

根据所述N个子地图中每个子地图中每个栅格的特征向量，确定所述N个子地图中每个子地图中每个栅格的目标特征向量；

根据所述N个子地图中每个子地图中每个栅格的目标特征向量，构造所述N个子地图的直方图；

若所述N个子地图中存在两个目标子地图的直方图的相似度大于预设阈值，则确定所述两个目标子地图之间存在回环关系。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

根据所述N个子地图中每个子地图中每个栅格的点云点集合，确定所述N个子地图中每个子地图每个栅格分别对应的所述点云点集合中点云点的平均坐标和每个点云点的坐标的协方差；

根据所述N个子地图中每个子地图每个栅格分别对应的所述点云点集合中点云点的平均坐标和每个点云点的坐标的协方差，确定所述N个子地图中每个子地图每个栅格的协方差矩阵。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

对所述N个子地图中每个子地图中每个栅格的协方差矩阵进行特征值分解，得到所述N个子地图中每个子地图中每个栅格的三个特征值；

根据所述N个子地图中每个子地图中每个栅格的三个特征值的大小关系，确定所述N个子地图中每个子地图中每个栅格的特性；

根据所述N个子地图中每个子地图中每个栅格的特性确定所述N个子地图中每个子地图中每个栅格的特征向量。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，根据所述N个子地图中每个子地图中每个栅格的特性确定所述N个子地图中每个子地图中每个栅格的特征向量之前，还包括：

根据所述N个子地图中每个子地图中每个栅格的特性，分别选择出所述N个子地图中每个子地图中参与回环检测的目标栅格；

所述根据所述N个子地图中每个子地图中每个栅格的特性确定所述N个子地图中每个子地图中每个栅格的特征向量，包括：

根据所述N个子地图中每个子地图中每个目标栅格的特性，确定所述N个子地图中每个子地图中每个目标栅格的特征向量。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述N个子地图中每个子地图中每个栅格的特征向量，确定所述N个子地图中每个子地图中每个栅格的目标特征向量，包括：

确定所述N个子地图中每个子地图中每个栅格的特征向量与其特征向量的逆向量的乘积的总和；

对所述N个子地图中每个子地图中每个栅格的所述总和进行特征值分解，得到所述N个子地图中每个子地图中每个栅格的两个目标特征值；

根据所述N个子地图中每个子地图中每个栅格的所述两个目标特征值构造矩阵；所述矩阵中第一列为最大目标特征值对应的特征向量，第二列为次大目标特征值对应的特征向量，第三列为第一列与第二列的叉乘，所述矩阵两两正交满足旋转矩阵的特性；

根据所述N个子地图中每个子地图中每个栅格的特征向量与所述矩阵的转置矩阵，得到所述N个子地图中每个子地图中每个栅格的目标特征向量。

6.一种基于激光雷达地图的回环检测装置，包括：

获取单元，用于获取激光雷达地图的N个子地图中每个子地图中每个栅格的特征向量，所述特征向量用于表示栅格的特征的方向；N为大于等于2的整数；

第一确定单元，用于根据所述N个子地图中每个子地图中每个栅格的特征向量，确定所述N个子地图中每个子地图中每个栅格的目标特征向量；

构造单元，用于根据所述N个子地图中每个子地图中每个栅格的目标特征向量，构造所述N个子地图的直方图；

回环判断单元，用于若所述N个子地图中存在两个目标子地图的直方图的相似度大于预设阈值，则确定所述两个目标子地图之间存在回环关系。