[发明专利]基于激光雷达地图的回环检测方法、装置、设备及介质

说明书

本公开提供了基于激光雷达地图的回环检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及智能交通领域和自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取激光雷达地图的N个子地图中每个子地图中每个栅格的特征向量，该特征向量用于表示栅格的特征的方向；N为大于等于2的整数；根据N个子地图中每个子地图中每个栅格的特征向量，确定N个子地图中每个子地图中每个栅格的目标特征向量；根据N个子地图中每个子地图中每个栅格的目标特征向量，构造N个子地图的直方图；若N个子地图中存在两个目标子地图的直方图的相似度大于预设阈值，则确定两个目标子地图之间存在回环关系。根据本公开的技术方案，能提高回环检测的准确度。

技术领域

本公开涉及智能交通领域，尤其涉及自动驾驶领域。

背景技术

在定位地图的构建过程中，由于技术水平有限，往往会产生累计误差，随着建图规模的增大，误差也会越来越大。解决此问题的一种手段是在建图过程中，选择存在回环的路径来进行数据采集。因此，回环检测的准确性和时效性都非常关键。相关技术中，往往根据图像或轨迹数据预判存在回环的可能性，而这种检测方式的准确性与时效性方面均表现欠佳。

发明内容

本公开提供了一种基于激光雷达地图的回环检测方法、装置、电子设备、存储介质以及计算机程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种基于激光雷达地图的回环检测方法，包括：

获取激光雷达地图的N个子地图中每个子地图中每个栅格的特征向量，特征向量用于表示栅格的特征的方向；N为大于等于2的整数；

根据N个子地图中每个子地图中每个栅格的特征向量，确定N个子地图中每个子地图中每个栅格的目标特征向量；

根据N个子地图中每个子地图中每个栅格的目标特征向量，构造N个子地图的直方图；

若N个子地图中存在两个目标子地图的直方图的相似度大于预设阈值，则确定两个目标子地图之间存在回环关系。

根据本公开的另一方面，提供了一种基于激光雷达地图的回环检测装置，包括：

获取单元，用于获取激光雷达地图的N个子地图中每个子地图中每个栅格的特征向量，特征向量用于表示栅格的特征的方向；N为大于等于2的整数；

第一确定单元，用于根据N个子地图中每个子地图中每个栅格的特征向量，确定N个子地图中每个子地图中每个栅格的目标特征向量；

构造单元，用于根据N个子地图中每个子地图中每个栅格的目标特征向量，构造N个子地图的直方图；

回环判断单元，用于若N个子地图中存在两个目标子地图的直方图的相似度大于预设阈值，则确定两个目标子地图之间存在回环关系。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任一实施例中的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行本公开任一实施例中的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本公开任一实施例中的方法。

根据本公开的技术方案，能提高回环检测的准确度与实效性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明