[发明专利]一种装卸料自动回转装置及方法

权利要求书

1.一种装卸料自动回转方法，应用于装卸料自动回转装置中的控制器，其特征在于，装卸料自动回转装置包括相互连接的装卸料装置、可动车体和固定车体，所述可动车体包括转动台、动臂以及斗杆；

其中，所述方法包括步骤：

接收所述装卸料装置处于工作位置时的空间位置信息；以及

根据所述空间位置信息，控制转动台、动臂和斗杆移动所述装卸料装置自动回位至所述工作位置；

其中，所述方法还包括：

在所述装卸料装置处于所述工作位置时接收料堆图像；

根据所述料堆图像识别料堆的空间位置；

根据所述料堆的所述空间位置控制所述转动台、所述动臂和所述斗杆对所述装卸料装置执行位移微调，使得所述装卸料装置位移微调后能够对所述料堆执行抓料工作或卸料工作；以及

接收所述装卸料装置位移微调后的当前定位位置作为最新的所述空间位置信息。

2.根据权利要求1所述的装卸料自动回转方法，其特征在于，进一步包括步骤：

当所述装卸料装置处于所述工作位置时接收所述可动车体的姿态信息；以及

将所述姿态信息记为所述空间位置信息。

3.根据权利要求2所述的装卸料自动回转方法，其特征在于，

所述转动台构造为以水平转动形式装配在所述固定车体上，所述动臂构造为一端以竖直转动形式装配在所述转动台上；

其中，所述装卸料装置安装在所述动臂的另一端上；

其中，所述装卸料自动回转方法进一步包括步骤：

在所述装卸料装置处于所述工作位置时接收所述转动台的转动台角度信息；

在所述装卸料装置处于所述工作位置时接收所述动臂的动臂角度信息；

将所述转动台角度信息和所述动臂角度信息换算为所述空间位置信息；以及

控制所述转动台和所述动臂移动所述装卸料装置自动回位至所述工作位置。

4.根据权利要求3所述的装卸料自动回转方法，其特征在于，所述斗杆设置在所述动臂和所述装卸料装置之间，所述斗杆的一端以竖直转动形式装配在所述动臂远离所述转动台的一端，所述装卸料装置安装在所述斗杆的另一端；

其中，所述装卸料自动回转方法进一步包括步骤：

在所述装卸料装置处于所述工作位置时接收所述斗杆的斗杆角度信息；

将所述转动台角度信息、所述动臂角度信息和所述斗杆角度信息换算为所述空间位置信息；以及

控制所述转动台、所述动臂和所述斗杆移动所述装卸料装置自动回位至所述工作位置。

5.根据权利要求4所述的装卸料自动回转方法，其特征在于，根据所述料堆图像识别料堆的空间位置进一步包括步骤：

根据所述料堆图像识别料堆的水平定位；

根据所述料堆图像识别料堆的深度定位；以及

将所述水平定位和所述深度定位换算为所述料堆的所述空间位置。