[发明专利]一种装卸料自动回转装置及方法

说明书

本申请提供了一种装卸料自动回转装置及方法，本申请在使用时，固定车体固定在稳定的载体上，可动车体带动装卸料装置移动至需要进行装料或卸料的工作位置时，控制器中的空间定位装置对该工作位置进行定位和记录，并生成空间位置信息。在一个工作位置完成工作后，可动车体带动装卸料装置移走进行其他操作，其他操作完成后，控制器再根据空间位置信息，采用预设算法控制可动车体工作，通过可动车体控制装卸料装置自动回位至装卸料装置的工作位置处。整个装置实现了对装卸料装置工作位置的定位，并且能够将装卸料装置自动回位至工作位置处，减轻工作人员的重复操作，提高装卸料装置的回位精度。

技术领域

本申请涉及货运技术领域，具体涉及一种装卸料自动回转装置及方法。

背景技术

在一些工程场景中，抓料机、门座等设施需要从货运船上将物料运输到岸上，需要来回往复地进行抓料和卸料，可动车体带动装卸料装置不断地在卸料点和抓料点之间重复往返工作。传统工作方式中，工作人员操控可动车体带动装卸料装置在抓料点处抓料，然后操控可动车体带动装卸料装置在卸料点处卸料，这种传统工作方式在长时间的往复工作中会带来较大的工作负担。并且工作人员每一次人为操作，都可能使得装卸料装置从卸料点回到抓料点时存在位置误差，这也会降低整体工作效率。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种装卸料自动回转装置及方法，能够实现装卸料装置的自动回位。

第一方面，本申请提供的一种装卸料自动回转装置，包括：固定车体，构造为提供支撑作用；可动车体，构造为以可动形式装配在所述固定车体上，用于移动装卸料装置的空间位置；所述装卸料装置，设置在所述可动车体上，用于执行抓料动作或卸料动作；空间定位装置，配置为：定位所述装卸料装置处于工作位置时的空间位置信息；以及控制器，与所述可动车体和所述空间定位装置分别电连接，配置为：接收并根据所述空间位置信息，在所述装卸料装置完成所述抓料动作或所述卸料动作之后，控制所述可动车体移动所述装卸料装置自动回位至所述工作位置。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述装卸料装置的所述工作位置处于所述抓料动作或所述卸料动作的位置处；其中，所述空间定位装置进一步配置为：定位所述装卸料装置在所有所述工作位置处时的所述空间位置信息；其中，所述控制器进一步配置为：接收并根据所有所述工作位置的所述空间位置信息，控制所述可动车体移动所述装卸料装置以自动循环的形式移动至各个所述工作位置处。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述可动车体包括：转动台，构造为以水平转动形式装配在所述固定车体上；以及动臂，构造为一端以竖直转动形式装配在所述转动台上；其中，所述装卸料装置安装在所述动臂的另一端上；所述空间定位装置包括：第一角度传感器，配置为在所述装卸料装置处于所述工作位置时检测所述转动台的转动台角度信息；以及第二角度传感器，配置为在所述装卸料装置处于所述工作位置时检测所述动臂的动臂角度信息；其中，所述控制器进一步配置为：与所述转动台和所述动臂电连接，将所述转动台角度信息和所述动臂角度信息换算为所述空间位置信息；根据所述空间位置信息，控制所述转动台和所述动臂移动所述装卸料装置自动回位至所述工作位置。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述动臂包括：斗杆，设置在所述动臂和所述装卸料装置之间，所述斗杆的一端以竖直转动形式装配在所述动臂远离所述转动台的一端，所述装卸料装置安装在所述斗杆的另一端；所述空间定位装置进一步包括：第三角度传感器，配置为在所述装卸料装置处于所述工作位置时检测所述斗杆的斗杆角度信息；其中，所述控制器与所述斗杆电连接，所述控制器进一步配置为：与所述斗杆电连接，将所述转动台角度信息、所述动臂角度信息和所述斗杆角度信息换算为所述空间位置信息；根据所述空间位置信息，控制所述转动台、所述动臂和所述斗杆以移动所述装卸料装置自动回位至所述工作位置。

第二方面，本申请提供的一种装卸料自动回转方法，应用于装卸料自动回转装置中的所述控制器，包括步骤：接收所述装卸料装置处于所述工作位置时的空间位置信息；以及根据所述空间位置信息，控制所述可动车体移动所述装卸料装置自动回位至所述工作位置。