[发明专利]虚拟胆道镜介入手术规划方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种虚拟胆道镜介入手术规划方法，其特征在于，包括：

对目标对象的腹部进行医学影像扫描，得到二维的医学影像序列；

根据所述医学影像序列进行三维建模，得到胆道三维立体模型；

根据在所述胆道三维立体模型中标记的胆道镜入口位置与病灶位置，利用所述胆道三维立体模型中进行胆道路径规划；

根据胆道路径选择指示要求，从规划的胆道路径中选择符合所述指示要求的目标胆道路径。

2.如权利要求1所述的虚拟胆道镜介入手术规划方法，其特征在于，根据胆道路径选择指示要求，从规划的胆道路径中选择符合所述指示要求的目标胆道路径，包括：

根据最优胆道路径选择指示要求，从规划的胆道路径中，选择胆道路径长度最短的胆道路径。

3.如权利要求1所述的虚拟胆道镜介入手术规划方法，其特征在于，根据在所述胆道三维立体模型中标记的胆道镜入口位置与病灶位置，利用所述胆道三维立体模型中进行胆道路径规划，包括：

对所述胆道三维立体模型使用平均曲率流算法，计算得到胆道的中心线骨架拓扑结构；

根据在所述胆道三维立体模型中标记的胆道镜入口位置与病灶位置，在所述中心线骨架拓扑结构中进行胆道路径规划。

4.如权利要求3所述的虚拟胆道镜介入手术规划方法，其特征在于，根据在所述胆道三维立体模型中标记的胆道镜入口位置与结石位置，在所述中心线骨架拓扑结构中进行胆道路径规划，包括：

根据在所述胆道三维立体模型中标记的胆道镜入口位置与结石位置，使用广度优先搜索算法或深度优先搜索算法在所述中心线骨架拓扑结构中进行胆道路径规划。

5.如权利要求1所述的虚拟胆道镜介入手术规划方法，其特征在于，选择符合所述指示要求的胆道路径之后，还包括：

根据所述胆道三维立体模型，生成并显示所述目标胆道路径内指定位置处的胆道环境的模拟三维图像，所述指定位置根据显示控制信息确定；

或者，根据所述胆道三维立体模型，生成并运动显示所述目标胆道路径内的胆道环境的模拟三维图像。

6.如权利要求5所述的虚拟胆道镜介入手术规划方法，其特征在于，根据所述胆道三维立体模型，生成并运动显示所述目标胆道路径内的胆道环境的模拟三维图像，还包括：

当运动显示所述目标胆道路径的分支位置处胆道环境的模拟三维图像时，暂停运动显示。

7.如权利要求1所述的虚拟胆道镜介入手术规划方法，其特征在于，还包括：

根据采集到的胆道镜在所述目标对象的胆道内的位置，同步显示所述胆道立体模型对应位置处胆道环境的模拟三维图像；

根据所述符合指示要求的胆道路径的结构信息，及所述采集到的胆道镜在所述目标对象的胆道内的位置，显示胆道镜运动导航信息。

8.一种虚拟胆道镜介入手术规划装置，其特征在于，包括：

医学影像扫描模块，用于对目标对象的腹部进行医学影像扫描，得到二维的医学影像序列；

三维建模模块，用于根据所述医学影像序列进行三维建模，得到胆道三维立体模型；

路径规划模块，用于根据在所述胆道三维立体模型中标记的胆道镜入口位置与病灶位置，利用所述胆道三维立体模型中进行胆道路径规划；

路径选择模块，用于根据胆道路径选择指示要求，从规划的胆道路径中选择符合所述指示要求的目标胆道路径。

9.一种虚拟胆道镜介入手术规划设备，其特征在于，包括：处理器和用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1-7任一项所述的虚拟胆道镜介入手术规划方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被用于实现如权利要求1-7任一项所述的虚拟胆道镜介入手术规划方法。