[发明专利]虚拟胆道镜介入手术规划方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例提供的虚拟胆道镜介入手术规划方法、装置、设备及存储介质，通过对目标对象的腹部进行医学影像扫描，得到二维的医学影像序列；根据所述医学影像序列进行三维建模，得到胆道三维立体模型；根据在所述胆道三维立体模型中标记的胆道镜入口位置与病灶位置，在所述胆道三维立体模型中进行胆道路径规划；根据胆道路径选择指示要求，从规划的胆道路径中选择符合所述指示要求的目标胆道路径。可以令医生使用三维模型进行诊断与手术前的训练，与使用二维医学影像进行诊断与手术前的训练相比，更加直观立体，降低了医生的疾病诊断与治疗难度，有助于缩短手术时间，降低手术风险。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤指一种虚拟胆道镜介入手术规划方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着我国人民的生活水平改善、饮食结构调整等因素影响，胆结石在我国患病率呈逐渐升高趋势。目前，胆结石在我国的发病率为10％以上。胆结石成为我国的常见病、多发病。由于胆结石可引起腹胀、消化不良等消化道症状，严重者诱发胆绞痛，并发胆管感染、梗阻性黄疸、胰腺炎等，且与胆管肿瘤亦密切相关，因此对其治疗需要给予足够重视，做到早发现、早治疗。

目前，治疗胆结石的主要方法包括胆囊切除手术和保胆取石手术等。与胆囊切除手术相比，保胆取石手术既可避免胆囊切除手术造成的并发症，又可满足患者的保胆要求。随着内镜等医疗器械技术的快速进步，保胆取石手术方法已发展出比较先进的胆道镜取石手术方法。胆道镜取石手术是在纤维胆道镜直视下取出胆道系统内结石。胆道镜取石手术在实现保胆的同时，结石取净率高、创伤小、恢复快，能够有效降低胆结石复发率。

然而，目前胆道镜取石手术只能由医生根据患者的腹部电子计算机断层扫描(Computed Tomography，CT)图像判断结石位置。医生只能根据二维图像序列中想象三维胆道空间及结石位置，对医生的空间想象能力要求极高。另一方面，人体胆道系统呈现树形状态，胆道分支较多，医生在手术过程中容易迷失方向。手术中医生反复探寻找结石对患者的损伤较大。

发明内容

本发明实施例提供一种虚拟胆道镜介入手术规划方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有技术中存在对胆道疾病诊断治疗时医生只能根据二维医学影像序列中想象三维胆道空间及病灶位置，对医生的空间想象能力要求极高和在胆道手术中医生反复探寻对患者的损伤较大问题。

本发明实施例提供了一种虚拟胆道镜介入手术规划方法，包括：

对目标对象的腹部进行医学影像扫描，得到二维的医学影像序列；

根据所述医学影像序列进行三维建模，得到胆道三维立体模型；

根据在所述胆道三维立体模型中标记的胆道镜入口位置与病灶位置，利用所述胆道三维立体模型中进行胆道路径规划；

根据胆道路径选择指示要求，从规划的胆道路径中选择符合所述指示要求的目标胆道路径。

可选地，根据胆道路径选择指示要求，从规划的胆道路径中选择符合所述指示要求的目标胆道路径，包括：

根据最优胆道路径选择指示要求，从规划的胆道路径中，选择胆道路径长度最短的胆道路径。

可选地，根据在所述胆道三维立体模型中标记的胆道镜入口位置与病灶位置，利用所述胆道三维立体模型中进行胆道路径规划，包括：

对所述胆道三维立体模型使用平均曲率流算法，计算得到胆道的中心线骨架拓扑结构；

根据在所述胆道三维立体模型中标记的胆道镜入口位置与病灶位置，在所述中心线骨架拓扑结构中进行胆道路径规划。可选地，根据在所述胆道三维立体模型中标记的胆道镜入口位置与结石位置，在所述中心线骨架拓扑结构中进行胆道路径规划，包括：

根据在所述胆道三维立体模型中标记的胆道镜入口位置与结石位置，使用广度优先搜索算法或深度优先搜索算法在所述中心线骨架拓扑结构中进行胆道路径规划。