[发明专利]自主移动设备的定位方法、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种自主移动设备的定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：

将所述自主移动设备的车轮编码器的检测结果作为输入对状态向量的当前值进行状态转移预测，以获得所述状态向量的预测值，其中所述状态向量包括第一速度和第一角速度中的至少一者以及所述车轮编码器的检测误差；

利用观测传感器的检测结果构建观测向量；

利用所述观测向量对所述状态向量的预测值进行更新，以获得所述状态向量的估计值。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述车轮编码器的检测结果包括左轮编码器的检测结果和右轮编码器的检测结果。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述状态向量包括所述第一速度，所述车轮编码器的检测误差包括所述左轮编码器的检测误差和所述右轮编码器的检测误差；

所述将所述自主移动设备的车轮编码器的检测结果作为输入对状态向量的当前值进行状态转移预测的步骤之前，进一步包括：

调整所述第一速度，使所述第一速度等于第一差值与第二差值的平均值；

其中，所述第一差值为所述左轮编码器的检测结果和检测误差之差，所述第二差值为所述右轮编码器的检测结果和检测误差之差。

4.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述状态向量包括所述第一角速度，所述车轮编码器的检测误差包括所述左轮编码器的检测误差和所述右轮编码器的检测误差；

所述将所述自主移动设备的车轮编码器的检测结果作为输入对状态向量的当前值进行状态转移预测的步骤之前，进一步包括：

调整所述第一角速度，使所述第一角速度等于第一差值与第二差值之差与轴距的比值；

其中，所述第一差值为所述左轮编码器的检测结果和检测误差之差，所述第二差值为所述右轮编码器的检测结果和检测误差之差，所述轴距为所述自主移动设备的左轮和右轮之间的间距。

5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述观测传感器包括光流传感器，所述观测向量包括由所述光流传感器检测的第二速度和第二角速度。

6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述状态向量进一步包括坐标和第一角度，所述观测传感器进一步包括陀螺仪，所述观测向量包括由所述陀螺仪检测的第二角度。

7.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述利用所述观测向量对所述状态向量的预测值进行更新的步骤包括：

通过扩展卡尔曼滤波算法对所述状态向量的预测值进行更新。

8.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述定位方法进一步包括：

确认所述车轮编码器的检测误差是否大于预设的阈值，响应于大于所述预设的阈值，则产生报警信号。

9.一种电子设备，其特征在于，包括相互耦接的存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现权利要求1至8任一项所述自主移动设备的定位方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，其特征在于，所述程序指令被处理器执行时实现权利要求1至8任一项所述自主移动设备的定位方法。