[发明专利]自主移动设备的定位方法、电子设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种自主移动设备的定位方法、电子设备及存储介质，该定位方法包括：将自主移动设备的车轮编码器的检测结果作为输入对状态向量的当前值进行状态转移预测，以获得状态向量的预测值，其中状态向量包括第一速度和第一角速度中的至少一者以及车轮编码器的检测误差；利用观测传感器的检测结果构建观测向量；利用观测向量对状态向量的预测值进行更新，以获得状态向量的估计值。本申请通过车轮编码器获取状态向量的预测值，并利用观测传感器构建的观测向量对预测值进行更新，即利用观测向量对预测值进行修正以获取精度更高的预测值结果，防止车轮编码器打滑导致的定位漂移，进而无法准确定位，提高定位准确性。

技术领域

本申请涉及移动设备定位的技术领域，特别是涉及一种自主移动设备的定位方法、电子设备及存储介质。

背景技术

自主移动设备在进行导航定位时，通常在底层使用轮式编码器作为里程计，配合其他的传感器实现定位。当自主移动设备的车轮发生打滑时，轮式编码器的测量与自主移动设备实际的运行不相符，导致整个定位结果出现漂移，无法准确定位。

发明内容

本申请至少提供一种自主移动设备的定位方法、电子设备及存储介质，以解决自主移动设备车轮打滑时导致定位漂移，无法准确定位的问题。

本申请第一方面提供一种自主移动设备的定位方法，该定位方法包括：

将自主移动设备的车轮编码器的检测结果作为输入对状态向量的当前值进行状态转移预测，以获得状态向量的预测值，其中状态向量包括第一速度和第一角速度中的至少一者以及车轮编码器的检测误差；

利用观测传感器的检测结果构建观测向量；

利用观测向量对状态向量的预测值进行更新，以获得状态向量的估计值。

可选地，车轮编码器的检测结果包括左轮编码器的检测结果和右轮编码器的检测结果。

可选地，状态向量包括第一速度，车轮编码器的检测误差包括左轮编码器的检测误差和右轮编码器的检测误差；

将自主移动设备的车轮编码器的检测结果作为输入对状态向量的当前值进行状态转移预测的步骤之前，进一步包括：

调整第一速度，使第一速度等于第一差值与第二差值的平均值；

其中，第一差值为左轮编码器的检测结果和检测误差之差，第二差值为右轮编码器的检测结果和检测误差之差。

可选地，状态向量包括第一角速度，车轮编码器的检测误差包括左轮编码器的检测误差和右轮编码器的检测误差；

将自主移动设备的车轮编码器的检测结果作为输入对状态向量的当前值进行状态转移预测的步骤之前，进一步包括：

调整第一角速度，使第一角速度等于第一差值与第二差值之差与轴距的比值；

其中，第一差值为左轮编码器的检测结果和检测误差之差，第二差值为右轮编码器的检测结果和检测误差之差，轴距为自主移动设备的左轮和右轮之间的间距。

可选地，观测传感器包括光流传感器，观测向量包括由光流传感器检测的第二速度和第二角速度。

可选地，状态向量进一步包括坐标和第一角度，观测传感器进一步包括陀螺仪，观测向量包括由陀螺仪检测的第二角度。

可选地，利用观测向量对状态向量的预测值进行更新的步骤包括：

通过扩展卡尔曼滤波算法对状态向量的预测值进行更新。

可选地，定位方法进一步包括：

确认车轮编码器的检测误差是否大于预设的阈值，响应于大于预设的阈值，则产生报警信号。