[发明专利]一种无人驾驶电动拖拉机行车控制方法

权利要求书

1.一种无人驾驶电动拖拉机行车控制方法，其特征在于，包括：

通过设置控制单元检测模式控制信号：

当，所述控制单元检测到充电信号后，所述控制单元发送充电信号到BMS；

在所述电动拖拉机的主回路已上高压且所述电动拖拉机中的DCDC模块处于开启工作状态的情况下，设置在地面上的充电桩进行握手，进行充电，直至充电过程完毕；

当，所述控制单元检测到行车信号后，所述控制单元发送行车信号到BMS；

所述控制单元发送上高压信号给所述电动拖拉机，准备工作；

所述控制单元接收外界的信号，控制所述电动拖拉机进入需要的驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶电动拖拉机行车控制方法，其特征在于，所述“通过设置控制单元检测模式控制信号”的步骤前，还包括：

先开启整车24V低压电闸；

利用打开钥匙，唤醒所述控制单元并自检；

在所述控制单元自检成功后，发送唤醒信号，唤醒所述电动拖拉机中的单元。

3.根据权利要求2所述的一种无人驾驶电动拖拉机行车控制方法，其特征在于，所述“电动拖拉机中的单元”，包括：

充电组件，与所述控制单元电性连接，用于与所述充电过程相关的可编程逻辑处理元件；

非充电组件，与所述控制单元电性连接，用于与所述充电过程不相关的可编程逻辑处理元件。

4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶电动拖拉机行车控制方法，其特征在于，所述“控制单元发送充电信号到BMS”，包括：

判断是否有不允许充电的故障存在；

如果存在所述有不允许充电的故障，发送“不允许充电”指令至所述BMS，停止充电。

5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶电动拖拉机行车控制方法，其特征在于，所述“电动拖拉机的主回路已上高压”，包括：

如果在行车状态下与所述充电桩连接，在主回路已上高压的状态下进入充电过程，此时：

将所述电动拖拉机的功率降为0，保持所述电动拖拉机的DCDC模块处于开启工作状态。

6.根据权利要求1所述的一种无人驾驶电动拖拉机行车控制方法，其特征在于，所述“在电动拖拉机的主回路已上高压且所述电动拖拉机中的DCDC模块处于开启工作状态的情况下，设置在地面上的充电桩进行握手”，包括：

如果所述充电桩与所述电动拖拉机连接后，所述电动拖拉机的主回路没有上高压，则所述控制单元发送“上高压指令”至所述BMS；

通过所述控制单元确认所述BMS是否收到“绝缘禁止请求”；

在收到所述“绝缘禁止请求”后，所述控制单元检测绝缘信号；

所述控制单元将所述绝缘信号转发至所述BMS，此时所述BMS与所述充电桩进行握手。

7.根据权利要求1所述的一种无人驾驶电动拖拉机行车控制方法，其特征在于，所述“控制单元检测到行车信号后，所述控制单元发送行车信号到BMS”的步骤前，包括：

所述控制单元先判断是否有不允许行车上高压的情况存在：

如有，则停止进入行车状态。

8.根据权利要求1所述的一种无人驾驶电动拖拉机行车控制方法，其特征在于，所述“控制单元检测到行车信号后，所述控制单元发送行车信号到BMS”的步骤前，包括：

所述控制单元判断能够整车上高压后会先向所述BMS发送“上高压指令”；

所述BMS收到所述“上高压指令”的信号后，判断所述电动拖拉机的电池系统是否有故障或不允许上高压的情况。

9.根据权利要求1所述的一种无人驾驶电动拖拉机行车控制方法，其特征在于：

所述控制单元、所述BMS以及所述控制单元和所述BMS控制的用于充电或行车的电子元件之间形成闭环控制。

10.根据权利要求1所述的一种无人驾驶电动拖拉机行车控制方法，其特征在于，所述“控制单元接收外界的信号，控制所述电动拖拉机进入需要的驾驶模式”，包括：

利用所述控制单元接收外界的模式控制指令，使所述电动拖拉机进入网联模式、无人驾驶模式或远程控制模式。