[发明专利]激光雷达同步的方法和装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种激光雷达同步的方法，其特征在于，所述方法应用于多个激光雷达上，所述方法包括：

获取周期脉冲信号；

在所述周期脉冲信号的触发下，按照目标频率生成时钟信号，其中，所述目标频率为所述多个激光雷达使用的时钟频率；

按照生成的时钟信号控制所述多个激光雷达；

其中，在按照目标频率生成时钟信号之后，所述方法还包括：

在再次获取到所述周期脉冲信号的情况下，获取位于本次获取的周期脉冲信号与上一次获取的周期脉冲信号之间的实际时钟周期数量；

根据所述实际时钟周期数量和参考周期数量，调整时钟发生器的频率控制字的数值，包括：

获取当前周期时钟信号的频率控制字数值、频率控制字变化数值、频率控制字变化前与频率控制字变化后的时钟频率变化数值；将所述实际时钟周期数量和所述参考周期数量进行比较；

在所述实际时钟周期数量大于所述参考周期数量的情况下，将所述当前周期时钟信号的频率控制字数值加上校正值，得到的和作为下一周期的频率控制字数值，其中，所述校正值为所述实际时钟周期数量与所述参考周期数量差值的绝对值乘以权重值，所述权重值为所述频率控制字变化数值和所述时钟频率变化数值之商乘以预设常量；在所述实际时钟周期数量小于所述参考周期数量的情况下，将所述当前周期时钟信号的频率控制字数值减去所述校正值，得到的差作为下一周期的频率控制字数值；

其中，所述时钟发生器用于按照所述频率控制字的数值生成时钟信号，所述参考周期数量为与所述目标频率匹配的周期数量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照生成的时钟信号控制所述多个激光雷达包括：

根据所述时钟信号，控制激光扫描模块按照扫描周期执行扫描操作；和/或

根据所述时钟信号，控制激光测距模块按照测距周期执行测距操作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述根据所述时钟信号，控制激光扫描模块按照扫描周期执行扫描操作包括：控制所述激光扫描模块每间隔第一数量个所述时钟信号的时钟周期执行一次所述扫描操作；

所述根据所述时钟信号，控制激光测距模块按照测距周期执行测距操作包括：在所述扫描周期内，控制所述激光测距模块每间隔第二数量个所述时钟信号的时钟周期执行一次所述测距操作，其中，所述第一数量大于或等于所述第二数量，每个所述扫描周期内执行的所述测距操作为至少一次。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在未获取所述周期脉冲信号的情况下，按照获取所述频率控制字周期的时间先后顺序，依次得到预设数值内的多个所述频率控制字；

确定多个所述频率控制字的平均值；

将所述平均值作为调整后的频率控制字数值，控制所述激光雷达。