[发明专利]激光雷达同步的方法和装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请提供了一种激光雷达同步的方法和装置、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：获取周期脉冲信号；在周期脉冲信号的触发下，按照目标频率生成时钟信号，其中，目标频率为多个激光雷达使用的时钟频率；按照生成的时钟信号控制多个激光雷达。本申请在获取到周期脉冲信号的情况下，按照需要进行同步的多个激光雷达使用的时钟频率，生成时钟信号，然后按照时钟信号控制所有的激光雷达执行扫描和测距操作，由于所有激光雷达使用同一时钟信号，从而可以达到多个激光雷达同步工作的目的，同时节省了硬件开销而且同步精度高，减少不同雷达间信号串扰。

技术领域

本申请涉及雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达同步的方法和装置、电子设备和存储介质。

背景技术

自动驾驶汽车或电车往往需要部署多个激光雷达传感器，各传感器分别部署在自动驾驶汽车或电车的不同角度。不同传感器探测重叠视场时，易于产生信号串扰，进而在三维点云中引入噪点。

相关技术为了减少多个传感器间出现的串扰问题，提出了能够使得雷达同步的方案，比如，主设备向一个或多个从设备周期分发主设备本身角度信息，从设备调整自身激光扫描频率达到与主设备扫描角度一致的效果。

但是相关技术中的雷达同步方案，需要开销新的硬件通信介质或占用网络带宽，硬件成本开销较大且精度较低。

发明内容

本申请提供了一种激光雷达同步的方法和装置、电子设备和存储介质，以至少解决相关技术中存在精度较低的问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种激光雷达同步方法，该方法应用于多个激光雷达上，该方法包括：获取周期脉冲信号；在所述周期脉冲信号的触发下，按照目标频率生成时钟信号，其中，所述目标频率为多个激光雷达使用的时钟频率；按照生成的时钟信号控制所述多个激光雷达。

根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种激光雷达同步的装置，该装置应用于多个激光雷达上，该装置包括：第一获取模块，用于获取周期脉冲信号；生成模块，用于在所述周期脉冲信号的触发下，按照目标频率生成时钟信号，其中，所述目标频率为所述多个激光雷达使用的时钟频率；第一控制模块，用于按照生成的时钟信号控制所述多个激光雷达。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种激光雷达电子设备，包括发射装置、接收装置、信息处理装置，所述发射装置和所述接收装置通过所述信息处理装置完成相互间的通信，所述信息处理装置内存储有计算机程序，所述信息处理装置通过运行所述计算机程序来执行上述任一实施例中的激光雷达同步方法步骤。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一实施例中的激光雷达同步方法步骤。

本申请实施例在获取到周期脉冲信号的情况下，按照需要进行同步的多个激光雷达使用的时钟频率，生成时钟信号，然后按照时钟信号控制所有的激光雷达执行扫描和测距操作，由于所有激光雷达使用同一时钟信号，从而可以达到多个激光雷达同步工作的目的，同时节省了硬件开销而且同步精度高，减少不同雷达间信号串扰。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本申请实施例的一种可选的激光雷达同步的方法的流程示意图；

图2是根据本申请实施例的一种可选的激光雷达同步装置的示意图；

图3是根据本申请实施例的一种可选的时钟频率的示意图；