[发明专利]一种针对无刹车步进电机的控制方法、装置以及系统

权利要求书

1.一种针对无刹车步进电机的控制方法，其特征在于，包括：

主控制器对步进电机的时序进行分配，并根据所述步进电机的需求棒速和正反转指令生成时序脉冲，并发送所述时序脉冲至各个相控制器；

所述相控制器根据所述时序脉冲驱动所述步进电机运行，并监测所述步进电机的相电流、所述主控制器以及所述相控制器的运行状态，生成并发送状态信号至所述主控制器；

所述主控制器根据所述状态信号，判断所述主控制器以及各个所述相控制器的运行状态；

所述主控制器和所述相控制器根据所述主控制器和所述相控制器的运行状态，共同控制所述步进电机的工作状态；

其中，所述相控制器包括A相控制器、B相控制器、C相控制器以及D相控制器；

所述A相控制器的第一端与所述主控制器电连接，所述A相控制器的第二端与所述步进电机电连接；所述B相控制器的第一端与所述主控制器电连接，所述B相控制器的第二端与所述步进电机电连接；所述C相控制器的第一端与所述主控制器电连接，所述C相控制器的第二端与所述步进电机电连接；所述D相控制器的第一端与所述主控制器电连接，所述D相控制器的第二端与所述步进电机电连接；

所述相控制器还用于在所述步进电机的主控制器或A相控制器、B相控制器、C相控制器以及D相控制器中的任一发生故障时，至少有两个相控制器向所述步进电机输出保持时序电流，为所述步进电机提供扭矩，使得所述步进电机保持在当前工作状态；

其中，所述相控制器根据所述时序脉冲驱动所述步进电机运行，并监测所述步进电机的相电流、所述主控制器以及所述相控制器的运行状态，生成并发送状态信号至所述主控制器包括：

相控制器接收主控制器发送的时序脉冲后，各相控制器分别向主控制器发送自身的状态信号，状态信号为接收成功信号或接收失败信号，设置各相控制器接收到主控制器的时序脉冲后，若接收成功则返回一个对应的接收成功信号至主控制器，若无法接收或接收失败，则返回一个对应的接收失败信号至主控制器；

其中，所述主控制器根据所述状态信号，判断所述主控制器以及各个所述相控制器的运行状态包括：

主控制器以及各个所述相控制器的运行状态包括正常运行状态或故障状态；设置若主控制器接收到的各相控制器的状态信号均为接收成功信号，则判断主控制器以及各个所述相控制器的运行状态为正常运行状态；若主控制器接收到的各相控制器的状态信号均为接收失败信号，则判断主控制器运行状态为故障运行状态；若主控制器接收到的各相控制器的状态信号有一相为接收失败信号，则判断该相控制器的运行状态为故障运行状态；

其中，所述主控制器和所述相控制器根据所述主控制器和所述相控制器的运行状态，共同控制所述电机的工作状态，包括：

当所述主控制器或所述相控制器的运行状态为故障时，所述主控制器发送保持命令至各个所述相控制器；

所述相控制器根据所述保持命令，向所述步进电机提供保持时序电流，为所述步进电机提供扭矩，使得所述步进电机保持在当前工作状态。

2.根据权利要求1所述针对无刹车步进电机的控制方法，其特征在于，所述主控制器或所述相控制器的运行状态为故障，包括：

所述主控制器检测到自身的运行状态为故障；

或者，任一个所述相控制器判断出所述主控制器的运行状态为故障时，所述相控制器将故障信号返回至所述主控制器；

或者，任一个所述相控制器的运行状态为故障。

3.根据权利要求1所述针对无刹车步进电机的控制方法，其特征在于，所述主控制器和所述相控制器根据所述主控制器和所述相控制器的运行状态，共同控制所述步进电机的工作状态，包括：

当所述主控制器和所述相控制器的运行状态为非故障时，所述相控制器根据所述主控制器的所述时序脉冲，控制所述步进电机正转或反转。

4.根据权利要求3所述针对无刹车步进电机的控制方法，其特征在于，所述主控制器和所述相控制器的运行状态为非故障，包括：

所述主控制器根据所述各相控制器的状态信号，判断自身和各相控制器无故障；

或者，各所述相控制器经逻辑判断所述主控制器无故障；

或者，各个所述相控制器接收所述主控制器发送的所述时序脉冲，并根据所述时序脉冲经逻辑判定所述主控制器无故障。