[发明专利]一种无人设备返航控制方法、装置及无人设备在审
申请号: | 202011627517.5 | 申请日: | 2020-12-31 |
公开(公告)号: | CN112783208A | 公开(公告)日: | 2021-05-11 |
发明(设计)人: | 黄蓉;李文奇 | 申请(专利权)人: | 广州极飞科技股份有限公司 |
主分类号: | G05D1/10 | 分类号: | G05D1/10;G06Q10/04 |
代理公司: | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人: | 张欣欣 |
地址: | 510000 广东*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 无人 设备 返航 控制 方法 装置 | ||
1.一种无人设备返航控制方法,其特征在于,包括:
获取预定作业对象的作业对象信息、无人设备的状态信息和作业信息;
根据所述状态信息和所述作业信息确定所述无人设备的最大作业能力;
基于所述作业对象信息和所述最大作业能力确定在所述预定作业对象的最大作业位置;
根据所述最大作业位置从预设的多个返航点中匹配对应的最佳返航点。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述状态信息包括电池的电量信息和装载对象的装载量;所述作业信息包括所述装载对象的消耗速度;
所述根据所述状态信息和所述作业信息确定所述无人设备的最大作业能力,包括:
根据所述电池的电量信息、所述装载量和所述消耗速度确定所述无人设备的第一作业能力;
根据所述装载量和所述消耗速度确定所述无人设备的第二作业能力;
将所述第一作业能力和所述第二作业能力中相对小的作业能力作为所述最大作业能力。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述获取预定作业对象的作业对象信息、无人设备的状态信息和作业信息之后,还包括:
根据所述作业对象信息生成所述预定作业对象对应的作业路径,其中所述作业路径包括多个第一路径段和多个第二路径段,所述多个第一路径段和所述多个第二路径段连接以形成所述作业路径,所述多个第一路径段互相平行,所述第一路径段上设置有多个返航点;
所述根据所述最大作业位置从预设的多个返航点中匹配对应的最佳返航点,包括:
根据所述最大作业位置从所述作业路径中确定出所述最大作业位置对应的目标第一路径段;
根据所述最大作业位置与所述多个返航点的位置关系,从所述多个返航点中选取目标返航点作为最佳返航点。
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,包括:所述多个返航点将所述第一路径段划分为多个作业区间,各个作业区间的端点仅包括所述无人设备的作业方向上的上游返航点;
所述根据所述最大作业位置与所述多个返航点的位置关系,从所述多个返航点中选取目标返航点作为最佳返航点,包括:
当所述最大作业位置落在任一作业区间时,确定所述任一作业区间中的所述上游返航点作为所述最佳返航点。
5.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,在每个所述第一路径段上设置三个返航点,沿作业方向依次设置在所述第一路径段的起始位置、二分之一行程位置和四分之三行程位置。
6.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,还包括:
在所述无人设备作业过程中,根据所述作业对象信息、所述无人设备的当前状态信息和当前作业信息更新所述最大作业位置;
根据更新后的最大作业位置从预设的多个返航点中重新匹配对应的最佳返航点。
7.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,在所述无人设备行进至所述第一路径段的边界点时,触发所述更新所述最大作业位置的步骤。
8.根据权利要求7所述的方法,其特征在于,触发所述更新的边界点为靠近补给点一侧的边界点。
9.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,若所述最佳返航点为所述第一路径段上的二分之一行程位置时,在所述无人设备行进至与所述最大作业位置相邻的预定数量的边界点时,触发所述更新所述最大作业位置的步骤;
若所述最佳返航点为所述第一路径段上的四分之三行程位置时,在所述无人设备行进至每个边界点时,触发所述更新所述最大作业位置的步骤。
10.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述最大作业位置从预设的多个返航点中匹配对应的最佳返航点,包括:
若所述最大作业位置小于预设阈值位置,则将当前位置作为所述最佳返航点,控制所述无人设备直接前往补给点;
若所述最大作业位置达到或超过所述预定作业对象的作业终点,则将所述作业终点作为所述最佳返航点。
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