[发明专利]一种无人设备返航控制方法、装置及无人设备

说明书

本申请实施例提供一种无人设备返航控制方法、装置及无人设备，该方法包括：获取预定作业对象的作业对象信息、无人设备的状态信息和作业信息；根据所述状态信息和所述作业信息确定所述无人设备的最大作业能力；基于所述作业对象信息和所述最大作业能力确定在预定作业对象的最大作业位置；根据所述最大作业位置从预设的多个返航点中匹配对应的最佳返航点。本申请的方法在保证无人设备的正常行进和返航的电量以及保证无人设备上装载对象充足以便有效作业的同时，避免了更频繁地往返补给点以及补给量更少的问题，通过该方法可以实现往返补给的电量消耗和作业效率之间的较好平衡。

技术领域

本发明涉及无人设备领域，尤其涉及一种无人设备返航控制方法、装置及无人设备。

背景技术

现有的无人设备在作业时，通过人工目视控制无人设备作业，作业效率、作业精度都较差。例如，现有的植保无人机喷施作业方式是基于无人机操控员手持遥控器控制无人机在农田喷施作业，依靠目视手动规划飞行航线，但是这种方式对人为因素依赖过大，无人机作业时经常偏离正常航线，出现漏喷重喷的现象，作业质量低，效果差。对于大块农田喷施作业来说，植保无人机由于电池成本的限制，装载对象少、电量少，需要多次补充装载对象和电量而往返于补给点，往返次数越多，往返距离越长，往返过程中需要消耗的电量也就越大，这种无效能耗不仅增加作业经济成本和作业时间，而且降低作业效率。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的是为了克服现有技术中的不足，提供一种无人设备返航控制方法、装置、无人设备和可读存储介质。

第一方面，本发明提供一种无人设备返航控制方法，包括：

获取预定作业对象的作业对象信息、无人设备的状态信息和作业信息；

根据所述状态信息和所述作业信息确定所述无人设备的最大作业能力；

基于所述预定作业对象信息和所述最大作业能力确定在预定作业对象的最大作业位置；

根据所述最大作业位置从预设的多个返航点中匹配对应的最佳返航点。在可选的实施方式中，所述状态信息包括电池的电量信息和装载对象的装载量；所述作业信息包括所述装载对象的消耗速度；

所述根据所述状态信息和所述作业信息确定所述无人设备的最大作业能力，包括：

根据所述电池的电量信息、所述装载量和所述消耗速度确定所述无人设备的第一作业能力；

根据所述装载量和所述消耗速度确定所述无人设备的第二作业能力；

将所述第一作业能力和所述第二作业能力中相对小的作业能力作为所述最大作业能力。

在可选的实施方式中，所述获取预定作业对象的作业对象信息、无人设备的状态信息和作业信息之后，还包括：

根据所述作业对象信息生成所述预定作业对象对应的作业路径，其中所述作业路径包括多个第一路径段和多个第二路径段，所述多个第一路径段和所述多个第二路径段连接以形成所述作业路径，所述多个第一路径段互相平行，所述第一路径段上设置有多个返航点；

所述根据所述最大作业位置从预设的多个返航点中匹配对应的最佳返航点，包括：

根据所述最大作业位置从所述作业路径中确定出所述最大作业位置对应目标第一路径段；

根据所述最大作业位置与所述多个返航点的位置关系，从所述多个返航点中选取目标返航点作为最佳返航点。

在可选的实施方式中，所述多个返航点将所述第一路径段划分为多个作业区间，各个作业区间的端点仅包括所述无人设备的作业方向上的上游返航点；

所述根据所述最大作业位置与所述多个返航点的位置关系，从所述多个返航点中选取目标返航点作为最佳返航点，包括：