[发明专利]辅助驾驶方法、融合感知系统、计算机设备以及存储介质

权利要求书

1.一种辅助驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：

获取道路参考信息，并接收目标车辆的远光灯使用状态；其中，所述道路参考信息包括融合感知系统覆盖的目标道路中各个交通参与对象的状态信息以及所述目标道路的地图信息，所述状态信息包括各个交通参与对象的位置和移动参数；

在所述目标车辆的远光灯开启的情况下，根据所述道路参考信息确定所述目标道路中是否存在与所述目标车辆的距离小于等于预设距离阈值，且，与所述目标车辆位于同一路段的相向行驶的对向交通参与对象；

若存在所述对向交通参与对象，则生成告警提示，并将所述告警提示发送至所述目标车辆；其中，所述告警提示用于提醒驾驶员关闭所述目标车辆的远光灯。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标道路包括多个路段，所述根据所述道路参考信息确定所述目标道路中是否存在与所述目标交通参与对象的距离小于等于预设距离阈值，且，与所述目标车辆位于同一路段的相向行驶的对向交通参与对象，包括：

根据所述道路参考信息确定所述目标道路中与所述目标车辆处于同一路段的第一候选交通参与对象；

从所述第一候选交通参与对象中确定与所述目标车辆相向行驶的第二候选交通参与对象；

从所述第二候选交通参与对象中确定与所述目标车辆的距离小于或等于所述预设距离阈值的所述对向交通参与对象。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路参考信息确定所述目标道路中与所述目标车辆处于同一路段的第一候选交通参与对象，包括：

根据所述地图信息和所述道路参考信息中目标车辆的位置确定所述目标车辆所在的路段；

根据所述地图信息和所述道路参考信息中其他交通参与对象的位置确定所述其他交通参与对象所在的路段；

根据所述目标车辆所在的路段和所述其他交通参与对象所在的路段确定与所述目标车辆处于同一路段的所述第一候选交通参与对象。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，各所述路段包括两个节点，所述根据所述地图信息和所述道路参考信息中目标车辆的位置确定所述目标车辆所在的路段，包括：

在所述道路参考信息中提取所述目标车辆的位置；

根据各所述路段包括的两个节点确定节点集合，并将所述节点集合中的任意两个节点确定为第一候选节点对；

获取所述目标车辆分别到所述第一候选节点对中两个节点的距离的平方所对应的第一距离值及第二距离值，以及所述第一候选节点对中两个节点之间的距离的平方所对应的第三距离值，并确定所述第一距离值与所述第三距离值之和是否大于等于第二距离值或者所述第二距离值与所述第三距离值之和是否大于等于第一距离值；若是，则将所述第一候选节点对确定为第二候选节点对；

计算所述目标车辆到所述第二候选节点对中的两个节点形成的节点连线的垂直距离，将所述垂直距离小于预设路段宽度的第二候选节点对确定为第三候选节点对；

根据所述第三候选节点对中的两个节点形成的节点连线的方向角和所述目标车辆的方向角确定所述目标车辆所在的路段。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三候选节点对中的两个节点形成的节点连线的方向角和所述目标车辆的方向角确定所述目标车辆所在的路段，包括：

对所述第三候选节点对中的两个节点形成的节点连线的方向角和所述目标车辆的航向角进行加权运算，得到加权结果；

将最小加权结果对应的第三候选节点对所对应的路段确定为所述目标车辆所在的路段。

6.根据权利要求2-5任意一项所述的方法，其特征在于，所述从所述第一候选交通参与对象中确定与所述目标车辆相向行驶的第二候选交通参与对象，包括：

根据所述目标车辆的移动方向和位置，构建以所述目标车辆的位置为原点，以所述目标车辆的移动方向为纵轴的定位坐标系；

根据各所述第一候选交通参与对象的位置和所述定位坐标系确定位于所述目标车辆的移动方向的前方位置的第四候选交通参与对象；

从所述第四候选交通参与对象中确定与所述目标车辆相向行驶的所述第二候选交通参与对象。