[发明专利]装船机溜筒防撞预警方法、装置、系统和预警设备

权利要求书

1.一种装船机溜筒防撞预警方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标物在探测坐标系下的坐标信息、所述目标物的反射强度和所述目标物的径向距离；所述目标物为与装船机溜筒存在碰撞可能性的物体；

将所述坐标信息转换至所述装船机溜筒所在的三维坐标系下，得到三维空间点云数组；

根据所述三维空间点云数组在海平面上的投影，计算所述目标物与所述装船机溜筒的轴线的距离；

根据所述距离，输出相应的警报信息；所述警报信息包括所述坐标信息、所述反射强度和所述径向距离。

2.根据权利要求1所述的装船机溜筒防撞预警方法，其特征在于，所述获取目标物在探测坐标系下的坐标信息、所述目标物的反射强度和所述目标物的径向距离的步骤，包括：

获取雷达探测设备反馈的所述目标物的回波数据；

对所述回波数据进行解析，并根据所述解析的结果生成所述坐标信息、所述反射强度和所述径向距离。

3.根据权利要求2所述的装船机溜筒防撞预警方法，其特征在于，所述根据所述解析的结果生成所述坐标信息、所述反射强度和所述径向距离的步骤，包括：

根据预设防撞检测区域，对所述解析的结果进行滤波处理后得到所述坐标信息、所述反射强度和所述径向距离。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的装船机溜筒防撞预警方法，其特征在于，所述坐标信息包括：所述目标物的X坐标位置和Y坐标位置。

5.根据权利要求1所述的装船机溜筒防撞预警方法，其特征在于，所述警报信息还包括所述目标物的目标信息；所述方法还包括：

获取所述目标信息；所述目标信息包括所述目标物的大小、方位角、来向目标径向速度、去向目标径向速度、横向速度和纵向速度中的一种或者多种信息。

6.根据权利要求1所述的装船机溜筒防撞预警方法，其特征在于，所述根据所述距离，输出相应的警报信息的步骤，包括：

根据所述距离确定所述目标物所在的预设提示区域；

根据所述目标物所在的预设提示区域，输出相应的警报信息。

7.根据权利要求6所述的装船机溜筒防撞预警方法，其特征在于，所述预设提示区域包括第一提示区域、第二提示区域以及第三提示区域；所述方法还包括以下步骤：

将与所述装船机溜筒的轴线的距离小于第一预设阈值的区域确定为所述第一提示区域；

将与所述装船机溜筒的轴线的距离大于所述第一预设阈值且小于第二预设阈值的区域确定为所述第二提示区域；

将与所述装船机溜筒的轴线的距离大于所述第二预设阈值且小于第三预设阈值的区域确定为所述第三提示区域；

其中，所述第一预设阈值小于所述第二预设阈值，且所述第二预设阈值小于所述第三预设阈值。

8.根据权利要求7所述的装船机溜筒防撞预警方法，其特征在于，所述警报信息包括第一等级警报信息、第二等级警报信息以及第三等级警报信息；所述根据所述目标物所在的预设提示区域，输出相应的警报信息的步骤，包括：

若所述目标物在所述第一提示区域内，则输出所述第一等级警报信息；

若所述目标物在所述第二提示区域内，则输出所述第二等级警报信息；

若所述目标物在所述第三提示区域内，则输出所述第三等级警报信息。

9.根据权利要求1所述的装船机溜筒防撞预警方法，其特征在于，所述三维坐标系的原点位于所述装船机溜筒的轴线，所述三维坐标系的Z轴方向为所述装船机溜筒的轴线方向；所述三维坐标系的Y轴方向为装船机大臂方向。