[发明专利]工程机械运动部件的平稳性控制方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种工程机械运动部件的平稳性控制方法，其特征在于，所述工程机械运动部件平稳性控制方法包括：

采集操纵手柄的当前采样值J作为目标控制值；以及

按照时间切片参数T_i以及每时间切片参数T_i内的最大变化区间值I_n，控制所述操纵手柄的控制值逐步变化，并根据该逐步变化的控制值，控制施加至比例阀的电流值，直至所述控制值达到所述目标控制值，

其中，所述时间切片参数T_i为将所述目标控制值的变化过程划分后的等份的时间片段，所述最大变化区间值I_n为每个时间切片T_i内最大逐步变化的区间数值。

2.根据权利要求1所述的工程机械运动部件的平稳性控制方法，其特征在于，在所述按照时间切片参数T_i以及每时间切片T_i内的最大变化区间值I_n，控制所述操纵手柄的控制值逐步变化之前，所述工程机械运动部件的平稳性控制方法还包括：

确定所述控制值达到所述目标控制值的运行时间T；以及

根据所述运行时间T、所述目标控制值J确定所述时间切片参数T_i和所述最大变化区间值I_n。

3.根据权利要求2所述的工程机械运动部件的平稳性控制方法，其特征在于，通过下式，确定所述时间切片参数T_i和所述最大变化区间值I_n：

4.根据权利要求2-3中任意一项所述的工程机械运动部件的平稳性控制方法，所述根据所述运行时间T、所述目标控制值J确定所述时间切片参数T_i和所述最大变化区间值I_n，包括：

根据所述时间切片参数T_i、所述最大变化区间值I_n模拟对所述当前运动部件的控制；以及

调整所述时间切片参数T_i、所述最大变化区间值I_n，以确定最优的所述时间切片参数T_i和最优的所述最大变化区间值I_n。

5.根据权利要求1所述的工程机械运动部件的平稳性控制方法，其特征在于，所述根据该逐步变化的控制值，控制施加至比例阀的电流值，其中所述逐步变化的控制值J和所述电流值A之间的数模转换公式为：

其中，A_max为通过该比例阀的最大电流值，A_min为通过该比例阀的最小电液流量，J_max为该操纵手柄的最大控制值，J_min为操纵手柄的最小控制值。

6.一种工程机械运动部件的平稳性控制装置，其特征在于，所述工程机械运动部件的平稳性控制装置包括：

采集单元，用于采集操纵手柄的当前采样值J作为目标控制值；以及

控制单元，用于按照时间切片参数T_i以及每时间切片参数T_i内的最大变化区间值I_n，控制所述操纵手柄的控制值逐步变化，并根据该逐步变化的控制值，控制施加至比例阀的电流值，直至所述控制值达到所述目标控制值，

其中，所述时间切片参数T_i为将所述目标控制值的变化过程划分后的等份的时间片段，所述最大变化区间值I_n为每个时间切片T_i内最大逐步变化的区间数值。